【問題1】用川崎機器人做伺服焊槍，如何進行參數設定？

【解答】

在示教器上打開輔助——點焊——伺服槍設定——射槍編號，如圖1所示。

圖1

間隙如果焊槍行程大于35mm兩個參數都設為10.0mm，如果小于35mm設為5.0mm。壓力：示教設為0.980KN，磨損檢測時0.98KN。

工具的+Z方向設為關閉，E系控制柜都選關閉，和槍關閉方向一致。

壓入速度設為10mm/s；加壓前間隙可動側，不動側均為10；加壓后間隙可動側，不動側均為10。

伺服焊槍加壓等待時間：焊接時10ms內焊槍沒有打開時會報警。

槍尖接觸信號：焊接時會發出的信號，可以用作防止焊槍不焊接。

研磨時的加壓力：0.98KN焊槍修模時的壓力。

研磨時的加壓時間：修模時加壓的時間一般1-1.2秒就夠了。

最大加壓限制值：maxelectricforce4.000KN（根據參數表）。

【問題2】伺服驅動器參數設置要點主要包括哪些？

【解答】

第一步：設置電子齒輪比，控制方式，發脈沖方式。

第二步：調伺服剛性（在自動調諧功能有效模式下調整，調整剛性之前必須先正確的推算慣量）。

第三步：調整后機器在正常速度下運行2-4次，再感覺調整效果如果不行再會到第二步，如果OK退出完成。

第四步：如果進行6-8次還調不到理想效果，進入手動調整模式（自動調諧功能設置為無效模式）。

第五步：調整速度環和位置環參數。

【問題3】安川伺服如何進行在線自動調諧時的機械剛性設定？

【解答】

如果選擇機械剛性設定值，則自動決定伺服增益(速度環增益、速度環積分時間參數、位置環增益、扭矩指令濾波器時間參數)。機械剛性的出廠設定值為“4”。另外速度環對應于PI控制/I-P控制兩者。PI/I-P控制的切換：用戶參數Pn10B.1=0時為PI控制，Pn10B.1=1時為I-P控制。但要使這一切換生效，必須在用戶參數設定之后重新起動電源。并且在電源ON之后，請務必再次執行機械剛性設定。要在變更位置環增益(Pn102)之后進行機械剛性設定時，接近所設定位置環增益的值被顯示為機械剛性值的初始值。

【問題4】ABB機器人的IO信號連接器XS7主要接哪些信號？

【解答】

XS7指的是機器人控制柜端的連接器，與之對應的客戶接線端連接器為XP7端子，具體說明如下：

1-8號端子：對應的是XS7的1-8號，即DSQC652的do1-do8的輸出信號；

9-10號端子：對應的是XS7的9和10號，9號接0V，10號接24V；

11-18號端子：對應的是XS7的11-18號，即DSQC652的do9-do16的輸出信號；

19-20號端子：對應的是XS7的19和20號，因其在內部己和9號10號短接好；

21-28號端子：對應的是XS7的21-28號，即DSQC652的di1-di8的輸入信號；

29-30號端子：對應的是XS7的29和30號，29號接0V，30號為空；

31-38號端子：對應的是XS7的31-38號，即DSQC652的di9-di16的輸入信號；

39-40號端子：對應的是XS7的39和40號，因其在內部己和29號短接好。

【問題5】機器視覺有哪些應用？

【解答】

機器視覺的應用主要有檢測和機器人視覺兩個方面：

（1）檢測：又可分為高精度定量檢測（例如顯微照片的細胞分類、機械零部件的尺寸和位置測量）和不用量器的定性或半定量檢測（例如產品的外觀檢查、裝配線上的零部件識別定位、缺陷性檢測與裝配完全性檢測）。

（2）機器人視覺：用于指引機器人在大范圍內的操作和行動，如從料斗送出的雜亂工件堆中揀取工件并按一定的方位放在傳輸帶或其他設備上（即料斗揀取問題）。至于小范圍內的操作和行動，還需要借助于觸覺傳感技術。

此外還有：自動光學檢查、人臉識別、無人駕駛汽車、產品質量等級分類、印刷品質量自動化檢測、文字識別、紋理識別、追蹤定位等。

【問題6】ABB機器人如何定義Wobj？

【解答】

在機器人手腕上或者夾具上找出一個尖點并定義TCP。如果沒有合適的尖點，則需要自己找個細長的尖點并牢固固定在機器人手腕或者夾具上，并定義TCP，記錄下TCP的數值。在機器人進行Wobj的定義之前，先裝載專用程序模塊，模塊名稱為Cal_Wt.mod和Calage.mod（圖2）。

圖2

裝載完程序后執行T_Cal_Wobj1子程序。在執行子程序前，先將tool_t1的數值更新為剛才定義的尖點TCP（圖3）。

圖3

圖4

將定義的TCP移至夾具的第一個定位基準點，并把這一點MODIFY成p_mes1_wobj1。同時將第二個定位基準點MODIFY成p_mes2_wobj1，第三個定位基準點MODIFY成p_mes3_wobj1。這時只需要移動至定位基準點并modify即可，不需要執行現有模塊的程序語句。將光標移至DefWobjCAO……，并且將點p_ref1_wobj1，pref2_wobj1，pref3_wobj1的數值改成相應的定位基準點的坐標數值（圖4）。