EPR6-S是武漢邁信電氣技術有限公司在上一代EPR6基礎推出的新一代工業機器人伺服驅動器。其全新的六軸單指令控制模式、六軸單EtherCAT站點模式（單站點多軸模式）大大提升了系統的穩定性，并且在軸同步性上也做到了業內頂級水平。

什么是單站點多軸

單站點多軸指的是一個EtherCAT站點對六個軸同步收發通訊指令。
傳統伺服驅動器在工業機器人系統中使用一臺伺服驅動一臺電機，每個驅動器對應一個EtherCAT站點。該模式接線繁瑣，穩定性低且軸同步性能得不到提升。拼接型的多合一驅動器在EtherCAT通訊模式上也是串行構架，在驅動器內部將六個子驅動板用網線相連接，除通訊板或主控板外每個子板為一個EtherCAT站點。

▲ 國產機器人伺服驅動器的發展

單站點多軸設備的優點

傳統的控制柜對比裝配EPR6-S伺服控制柜，僅裝配一臺伺服驅動器，接線簡單，整個系統具有唯一的一對EtherCAT站點。

EPR6-S如何做到單站點多軸

單站點多軸PDO數據分配

EPR6-S適配的控制器廠家

機器人控制器升級單站點多軸方案指南
納博特、寶元等主流控制器廠家已提供針對EPR6-S的單站點多軸方案專用升級包，請客戶咨詢銷售或前往邁信官網下載中心下載。

與納博特機器人控制器適配
納博特機器人控制器示教器軟件升級
1. 將升級文件（.zip格式，不需解壓縮，且文件名內不可以有括號等特殊字符）放入U盤的根目錄下，（U盤必須為FAT32格式）將U盤插入示教器的USB接口。

2. 點擊【設置】-【系統設置】-【版本和升級】下方的【檢測升級】按鈕。

3. 在列表中選擇自動檢測出的升級文件。
4. 點擊【確定】按鈕。
5. 升級成功后示教器會自動重新啟動，待重啟后升級成功。
上傳文件
下載最新的EPR6納博特固件程序，若要上傳ENI文件等文件到控制器中，請遵循以下步驟：
1. 準備一臺電腦、一個U盤；
2. 在U盤中新建一個文件夾，名為upgrade；

3. 將要上傳的文件放入upgrade文件夾內；

4.  4. 將U盤插入示教器的USB接口；
5. 打開設置-系統設置-版本升級界面；
6. 點擊上傳文件按鈕；

7.在彈出的已檢測到的文件中選擇要上傳的文件，并點擊確定按鈕。

與寶元機器人控制器適配

1. 切換到高權限

2. 點擊右上角，權限切換成系統權限等級，系統密碼：6666

如下圖操作，在對話框如輸入密碼

3. 準備U盤升級系統前將升級文件解壓至U盤Setup(注意大小寫) 文件夾內

4. 刪除制造商文檔

5. 檔案傳輸將U盤插入USB口，上方顯示系統側，下面顯示U盤側

6. 點擊檔案傳輸開啟對話框點擊右上角的箭頭所指會出現各種子檔案名稱 

7. 插上 U 盤后會顯示如下紅框

8. 點擊全部選取，然后再點擊匯入，如下圖顯示 

EPR6-S訂貨號