運算指令、浮點數觸點比較指令、ZPLC調用ZBasic指令、注釋指令//、其它指令等。

　　以下為圖文詳解：

　　首先，在電腦里新建一個文件夾用來保存即將要建立的工程。打開ZDevelop編程軟件，當前說明例程的ZDevelop軟件版本為V3.00.02，最新軟件版本請  

　    點擊下載：《ZDevelop軟件最新版本》

　　視頻教程：《視頻教程：如何進行運動控制器ZPLC程序開發?》

　　1.新建項目

　　菜單欄“文件”→“新建項目”。

　　點擊“新建項目”后彈出“另存為”界面，選擇一個文件夾打開，輸入文件名后保存項目，后綴為“.zpj”。

　　2.新建文件

　　菜單欄“文件”→“新建文件”。

　　點擊“新建文件”后，出現下圖彈窗，選擇新建的文件類型為PLC后確認。支持Basic/Plc/Hmi混合編程。

　　3.設置文件自動運行

　　雙擊文件右邊自動運行的位置，輸入任務號“0”。

　　4.編輯程序

　　選中窗格，直接輸入指令、操作數、操作數編號后確認。

　　指令格式正確成功輸入梯形圖，光標自動后移一格，若指令格式錯誤會彈窗提示。

　　或在梯形圖工具欄里直接點擊符號，彈出如下“PLC指令輸入窗口”，輸入指令、操作數、操作數編號后確認。

　　指令輸入可選擇直接輸入、在下拉列表選擇、或在左側常用指令列表選擇。

　　程序編寫完成，點擊保存文件按鈕，新建的PLC文件會自動保存到項目zpj所在的文件下。

　　5.連接到控制器或仿真器

　　在程序輸入窗口編輯好程序，點擊“控制器”→“連接”，沒有控制器可選擇連接到仿真器仿真運行，點擊“連接”→“連接到仿真器”，本例程選擇連接到仿真器運行，連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC4xx-Simu Version:4.80-20180104.。

　　選擇串口或網口連接到控制器，選擇匹配的串口參數或網口IP地址后，點擊連接即可。

　　6.下載程序

　　點擊菜單欄按鈕“↓ram”(下載到RAM)或按鈕“↓rom”(下載到ROM)，下載成功命令和輸出窗口會有提示，同時程序下載到控制器并自動運行。

　　RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會自動按照任務號運行。

　　7.啟動調試

　　點擊菜單欄“調試”→“啟動/停止調試”，調用任務與監視窗口。

　　任務窗口用于查看多任務的運行狀態以及任務行號，監視窗口用于監控軸參數、自定義變量、輸入輸出狀態等信息。

　　8.示波器采樣

　　在菜單欄“視圖”→“示波器”打開示波器窗口，如下圖：

　　打開“設置”選擇要采集的通道數、深度、間隔等參數后確認，這里選擇采樣五個通道：

　　曲線0軸0位置

　　曲線1軸1位置

　　曲線2軸0的插補合成速度

　　曲線3軸0的分矢量速度

　　曲線4軸1的分矢量速度

　　設置完成后，點擊“啟動”按鈕。

　　閉合X0上升沿觸點，傳遞軸0軸1的運動距離參數到數據寄存器中存儲。

　　閉合X1觸點，產生一個上升沿脈沖，M0導通并自鎖，同時觸發示波器采樣指令和MOVE直線插補運動指令執行，得出波形如下圖，X2觸點用于快速停止軸運動。

　　XY模式下的軌跡如下：

　　在軸正在運行時按下X2按鈕，得出波形如下圖，插補運動按FASTDEC設置的參數快速停止軸。

　　9.PLC梯形圖演示程序

　　對應語句表程序：

　　//軸參數初始化

　　LD M8002

　　ZRST M0 M10

　　LD M8002

　　BASE k0 k1

　　EXE @UNITS= 100,100

　　EXE @ATYPE = 1,1

　　EXE @SPEED=200,200

　　EXE @ACCEL=1000,1000

　　EXE @DECEL=1000,1000

　　EXE @SRAMP=200,200

　　EXE @DPOS=0,0

　　EXE @MPOS=0,0

　　EXE @FASTDEC=20000,20000

　　//直線插補運動

　　LDP X0

　　DEMOV K300 D0

　　DEMOV K400      D2

　　// IN1上升沿啟動運行,IN2按下運動快速停止

　　LDP X1

　　OR M0

　　ANI                     M1

　　ANI                     X2

　　OUT M0

　　EXEP         @TRIGGER

　　MOVE  D0  D2

　　LD   M8100

　　PLS   M1

　　END

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　　關于正運動技術

　　正運動技術是一家專注于運動控制技術研發與應用的國家級高新技術企業，主要從事運動控制器、運動控制卡、IO擴展模塊、運動顯控一體機等系列產品的研發、生產、銷售和服務。

　　公司匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校致力于運動控制技術研究與應用，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。