摘 要：連桿機構(gòu)是地下鏟運機的重要工作裝置，其設(shè)計質(zhì)量、動力學(xué)特性直接影響整機的生產(chǎn)率、工作性能。本文利用拉格朗日原理建立了地下鏟運機連桿機構(gòu)六連桿組鏟掘過程和舉升過程的動力學(xué)模型，得到了連桿初始位置角與液壓缸輸出的轉(zhuǎn)矩之間關(guān)系，并在matlab/simulink 中建立相應(yīng)的模塊圖，為其設(shè)計參數(shù)的確定提供了依據(jù)，為地下鏟運機連桿機構(gòu)的動力學(xué)仿真及動態(tài)性能研究奠定了基礎(chǔ)。 關(guān)鍵詞：地下鏟運機；連桿機構(gòu)；動力學(xué)模型；matlab/simulink； 1 引 言 作為地下鏟運機（LHD unit）的重要工作裝置，連桿機構(gòu)完成鏟掘、舉升、卸料等多個動作。由于其工作過程非常復(fù)雜，所以對連桿機構(gòu)進行動力學(xué)研究顯得尤為重要。而要研究連桿機構(gòu)的動力學(xué)問題，必須首先建立其動力學(xué)模型。目前，對地下鏟運機連桿機構(gòu)的研究多采用三維軟件實體建模，再導(dǎo)入ADAMS 中進行動力學(xué)分析。這種方法存在模型建立周期相對較長，研究比較復(fù)雜等問題。而利用simulink 建模，比通常求解機構(gòu)動力學(xué)的方法更簡潔、高效、準確、快速，而且可以方便、快捷地提供動力學(xué)仿真曲線。為此，本文通過建立連桿機構(gòu)的拉格朗日動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，導(dǎo)入matlab/simulink 工具箱，建立鏟運機鏟掘和舉升兩個主要工作過程連桿機構(gòu)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)斗液壓缸和舉升液壓缸提供的轉(zhuǎn)矩之間關(guān)系的仿真模型，為進一步分析研究連桿機構(gòu)的動力學(xué)性能創(chuàng)造了條件。 2. 六連桿機構(gòu)動力學(xué)模型建立 鏟運機在工作過程中，連桿機構(gòu)[sup][1][/sup]受力最大主要出現(xiàn)在鏟掘過程和舉升過程中 [sup][2] [/sup]所以對這兩個工作過程進行動力學(xué)建模是十分必要的。 2.1 鏟掘過程動力學(xué)模型建立

基于simulink 的鏟運機連桿機構(gòu)動力學(xué)建模全文下載