多軸關節臂機器人的特點是占地空間較小，并且運動方式較為靈活，但其所能覆蓋的工作范圍明顯太小，同時多關節的軸運動學特性也限制了它的工作路徑;傳統的雙 X 軸 + 可移動橋梁的三軸桁架的確可以覆蓋較大的工作范圍，但因為需要兩根支撐梁，設備總體需要占用的空間就非常大。

　　那么，話說有沒有一種運動裝置，在實現物料的抓取和搬運應用時，能以較小的空間占用，覆蓋較大面積的工作范圍呢?

　　本文，我們就來和大伙聊一款 CP 系列三軸懸臂梁線性機器人。

　　外觀上，這款 CP 懸臂梁機器人采用了 Gudel 標志性的的淺灰色梁臂 + 紅色載板的設計，總體由 X 軸的一根水平固定梁、Y 軸的一根水平移動臂和 Z 軸的一根垂直移動臂組成。

　　具體來說：

　　X 軸為一根水平方向的固定橫梁，其軌道上安裝有移動載板;

　　Y 軸為一根與 X 軸垂直的可移動水平梁臂，一端固定裝有用于懸掛 Z 軸的底座載板;

　　Y 軸梁臂整體通過滾輪水平支撐在 X 軸的移動載板上，可隨該底座載板沿 X 軸方向往復橫向運動，同時也可通過齒輪齒條傳動沿 Y 軸縱向運動;

　　Z 軸為一根垂直方向的移動臂，懸掛安裝在 Y 軸一端的固定載板上，可隨 Y 軸梁臂在 X 主軸一側沿 X、Y 方向在平面范圍內水平移動，也可通過齒輪齒條的驅動沿 Z 軸豎直方向運動。

　　可以看出，CP 系列機器人在機械結構上有這樣一些主要特點：

　　Y 軸的移動梁臂是支撐在一根 X 主軸上的，可隨載板沿 X 軸橫向移動，也可沿 Y 軸方向整體往復運動;

　　Z 軸的底座載板固定安裝在 Y 軸一端，其提升臂的運動在 X、Y 方向上都是通過 Y 軸梁臂的整體移動實現的。

　　由于只有一根 X 主軸，這款產品在實際工作中，其 Y 軸移動梁臂和 Z 軸提升臂看上去都像是懸在半空中運動的，這正是其產品名稱 - CP(Cantilever Portal 懸臂機器人)的由來。這種懸臂結構給用戶帶來的一個巨大益處，就是節省搬運裝置本身的空間占用，同時確保能覆蓋較大的工作范圍。一方面，與帶有可移動橋梁和雙 X 軸的三軸桁架相比，CP 不需要第二根支撐梁，整體結構更加緊湊，占地空間也更少;另一方面，相較工業現場常用的六軸關節臂機器人，懸臂梁機器人所能覆蓋的工作范圍明顯大了很多，同時，因為沒有了軸運動學特性的限制，其運行操作也更為靈活、高效。

　　體現在具體的性能指標上，這款產品標稱有如下各項相關規格參數：

　　有效負載：50 ～ 500 kg;

　　工作范圍：

　　X：100 m

　　Y：0.6 ～ 2.5 m

　　Z：0.6 ～ 2.5 m有效載荷內的重復定位精度可達：±0.02 mm;

　　最高速度 3 m/s;

　　最高加速度 4m/s2;

　　此外，CP 機械臂還提供：

　　可選伸縮軸，能將 Z 軸行程延伸至最長 3 m;

　　三種不同方式的集成潤滑：

　　電池供電|自主控制

　　外部 24 V DC 供電|自主控制

　　外部控制

　　按照 Gudel 官方的說法，CP 系列三軸懸臂機器人適用于塑料、電氣、通用機械、機床加工、汽車制造、物流…等行業中的物料(產品、工件)上下料、揀選、碼盤、堆垛、搬運和輸送…等應用。