形狀匹配是基于邊緣梯度的輪廓相似度搜索匹配功能，經(jīng)常用于批量生產(chǎn)的具有固定形狀的產(chǎn)品的定位檢測(cè)項(xiàng)目，或者輔助其他視覺檢測(cè)算法做位置補(bǔ)正功能，但是它只能識(shí)別一種形狀的產(chǎn)品。

　　在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，同一個(gè)檢測(cè)工位可能會(huì)對(duì)不同的物料的多種形狀進(jìn)行分類拾取操作時(shí),需要識(shí)別與定位,此時(shí)需要可以同時(shí)支持匹配多種模板輪廓的功能，因此，我們正運(yùn)動(dòng)視覺指令引入了多輪廓匹配的功能。

　　上期課程，我們講述了機(jī)器視覺方案中齒輪缺齒檢測(cè)的應(yīng)用例程，本期課程我們將和大家一起分享如何實(shí)現(xiàn)多輪廓匹配的功能。

　　教學(xué)視頻

　　一檢測(cè)原理梯形圖介紹

　　多輪廓匹配的檢測(cè)算法是在形狀匹配的基礎(chǔ)上增加存儲(chǔ)多種模板輪廓信息的列表，創(chuàng)建模板完成后將對(duì)應(yīng)模板信息添加到模板列表中，并生成模板對(duì)應(yīng)的唯一ID(默認(rèn)ID從0開始，依次遞增)。在執(zhí)行多輪廓匹配時(shí)，會(huì)將當(dāng)前圖像中的所有目標(biāo)特征和模板列表進(jìn)行相似度對(duì)比，返回所有滿足匹配條件的結(jié)果信息，包括分?jǐn)?shù)、位置X、位置Y、角度、比例、模板ID。

　　二軟件實(shí)現(xiàn)梯形圖介紹

　　(一)軟件實(shí)現(xiàn)

　　1.打開ZDevelop軟件：新建項(xiàng)目→新建“HMI”文件→新建“main.bas”文件，用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)→新建“global_variable.bas”文件用于存放全局變量并開啟HMI自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)→新建“InitLocator.bas”文件用于初始化測(cè)量參數(shù)→新建“camera.bas”文件用于實(shí)現(xiàn)相機(jī)采集功能→新建draw.bas文件用于更新繪制圖形刷新界面→文件添加到項(xiàng)目。

　　2.設(shè)計(jì)HMI界面。

　　3.在“global_variable.bas”文件中定義全局變量，定義完成后運(yùn)行“Hmi.hmi”文件。

　　'''''全局變量大部分使用數(shù)組結(jié)構(gòu)'''''''注：basic編程中很多函數(shù)會(huì)以TABLE(系統(tǒng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))做為參數(shù)''table 說明 table 說明''0~1 獲取到的圖像寬高 15~18 定位器roi圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)''0~1 匹配結(jié)果矩陣的行列數(shù) 25~28 定位器roi控件和圖像數(shù)據(jù)''53~62 匹配結(jié)果 30~31 橡皮擦roi坐標(biāo)''11~12 鼠標(biāo)操作時(shí)獲取的坐標(biāo) 40~46 匹配參數(shù)

　　'***********定義程序任務(wù)相關(guān)變量**********************

　　'主任務(wù)狀態(tài)'0 - 未初始化'1 - 停止'2 - 運(yùn)行中'3 - 正在停止GLOBAL DIM main_task_statemain_task_state = 1

　　'運(yùn)行任務(wù)開關(guān)GLOBAL DIM run_switchrun_switch = 0

　　'采集任務(wù)開關(guān)'0 - 停止采集'1 - 請(qǐng)求采集GLOBAL DIM grab_switchgrab_switch = 0

　　'定位檢測(cè)主任務(wù)id - 10GLOBAL DIM main_task_idmain_task_id = 10

　　'相機(jī)連續(xù)采集線程id - 7GLOBAL DIM grab_task_idgrab_task_id = 7

　　'***********結(jié)束定義程序任務(wù)相關(guān)變量******************

　　'***********定義相機(jī)采集相關(guān)變量**********************

　　'相機(jī)種類,此處使用海康相機(jī)-"mvision"GLOBAL DIM CAMERA_TYPE(100)'CAMERA_TYPE = "mindvision;basler;mvision;huaray;zmotion"CAMERA_TYPE = "mvision"

　　'相機(jī)個(gè)數(shù)GLOBAL cam_numcam_num = 0

　　'相機(jī)模式，-1 連續(xù)采集，0-軟件觸發(fā)采集GLOBAL cam_modecam_mode = 0

　　'***********結(jié)束定義相機(jī)采集相關(guān)變量******************

　　'定義返回主界面標(biāo)志,1-已返回，0-未返回GLOBAL DIM d_is_rtn_loc d_is_rtn_loc = 1

　　'***********定義模板相關(guān)變量*************************'定義鼠標(biāo)按下標(biāo)志位,1-已按下，0-未按下GLOBAL DIM is_set_roi_m_downis_set_roi_m_down = 0

　　'定義創(chuàng)建模板標(biāo)志位,1-已創(chuàng)建模板，0-未創(chuàng)建模板GLOBAL DIM d_is_creModeld_is_creModel = 0

　　'學(xué)習(xí)模板參數(shù),starAngle、endAngle、minScale、maxScale、thresh、numlevel、reduce、angleStep、scaleStepGLOBAL DIM d_mod_param(9)

　　'***********結(jié)束定義模板相關(guān)變量**********************

　　'***********定義編輯模板相關(guān)變量*********************

　　'定義編輯模板標(biāo)志,0-表示不編輯模板，1-表示編輯模板GLOBAL DIM d_edit_md_edit_m = 0

　　'定義使用橡皮擦功能標(biāo)志,0-表示恢復(fù)擦除的區(qū)域，1-表示擦除區(qū)域GLOBAL DIM d_isMask_md_isMask_m = 1

　　'定義橡皮擦的roi參數(shù)，依次是矩形左上角和右下角圖像坐標(biāo)x、y、x、yGLOBAL DIM d_locator_roi(4),d_eraser_roi(4)

　　'定義正方形橡皮擦尺寸寬度GLOBAL DIM d_eraser_sized_eraser_size = 5

　　'定義界面控件上橡皮擦的矩形區(qū)域 GLOBAL DIM c_rect(4) '定義鼠標(biāo)狀態(tài)標(biāo)志,0-表示鼠標(biāo)處于松開狀態(tài)，1-表示鼠標(biāo)處于按下狀態(tài)GLOBAL DIM d_mouse_sd_mouse_s = 0

　　'***********結(jié)束定義編輯模板相關(guān)變量******************

　　'***********定義匹配檢測(cè)相關(guān)變量*********************

　　'定義學(xué)習(xí)模板的roi參數(shù)和橡皮擦的roi參數(shù)，依次是矩形左上角和右下角圖像坐標(biāo)x、y、x、yGLOBAL DIM d_locator_roi(4),d_eraser_roi(4)

　　'匹配結(jié)果，score、x、y、angle、scale, 目前對(duì)于多目標(biāo)匹配也只存第一個(gè)目標(biāo)GLOBAL DIM d_match_rst(5)

　　GLOBAL DIM d_match_time '定義匹配定位消耗的時(shí)間變量d_match_time = 0

　　'***********結(jié)束定義匹配檢測(cè)相關(guān)變量******************

　　'定義程序執(zhí)行過程中緩存中間圖片和結(jié)果圖片的變量GLOBAL ZVOBJECT grabImgGLOBAL ZVOBJECT subImg,copy_subImg,colorSubImg, s_mod,modList,mat_paramGLOBAL ZVOBJECT modRe

　　GLOBAL DIM C_RED, C_GREEN, C_BLUE, C_YELLOWC_RED = ZV_COLOR(255, 0, 0)C_GREEN = ZV_COLOR( 0,255, 0)C_BLUE = ZV_COLOR( 0, 0,255)C_YELLOW= ZV_COLOR(255,255, 0)

　　'顯示打印的字符GLOBAL ShowString(64),ShowString1(64)

　　'***********定義讀取本地文件功能相關(guān)變量**************''注意，該功能只在使用仿真器時(shí)有效'定義是否使用本地圖片標(biāo)志GLOBAL DIM d_use_imgfile

　　'定義本地圖片索引GLOBAL DIM d_index

　　'定義讀取圖片的路徑GLOBAL DIM File_Name(100)

　　'***********結(jié)束定義讀取本地文件功能相關(guān)變量**********

　　'初始化全局變量完成后開啟HMI文件RUN"Hmi1.hmi",1

　　4.在“InitLocator.bas”文件中初始化測(cè)量參數(shù)。

　　end

　　GLOBAL SUB init_meas_param() '初始化測(cè)量參數(shù)

　　'初始化定位器roi參數(shù) d_locator_roi(0) = 240 '左上角x d_locator_roi(1) = 180 '左上角y d_locator_roi(2) = 400 '右下角x d_locator_roi(3) = 300 '右下角y '初始化模板參數(shù) d_mod_param(0) = -180 '起始角度 d_mod_param(1) = 180 '終止角度 d_mod_param(2) = 1 '最小縮放 d_mod_param(3) = 1 '最大縮放 d_mod_param(4) = 80 '閾值 d_mod_param(5) = 0 '默認(rèn)金字塔層數(shù) d_mod_param(6) = 0 '默認(rèn)約簡(jiǎn)特征點(diǎn) d_mod_param(7) = 0 '默認(rèn)角度步長(zhǎng) d_mod_param(8) = 0 '默認(rèn)縮放步長(zhǎng) '初始化匹配測(cè)量參數(shù) TABLE(40) = 70 '最小分?jǐn)?shù) TABLE(41) = 1 '匹配個(gè)數(shù) TABLE(42) = 10 '默認(rèn)最小間距 TABLE(43) = 40 '最小閾值 TABLE(44) = 0 '精度 TABLE(45) = 9 '速度 TABLE(46) = 0 '極性 '初始化匹配定位結(jié)果 d_match_rst(0) = 0 '分?jǐn)?shù) d_match_rst(1) = 0 '位置X d_match_rst(2) = 0 '位置Y d_match_rst(3) = 0 '角度 d_match_rst(4) = 0 '比例 '初始化匹配定位消耗時(shí)間 d_match_time = 0 d_use_imgfile = 1 '默認(rèn)使用本地圖片 d_index = 0

　　END SUB

　　5.關(guān)聯(lián)HMI界面控件變量。

　　6.在“main.bas”文件中添加HMI界面初始化函數(shù)并在Hmi系統(tǒng)設(shè)置中關(guān)聯(lián)初始化函數(shù)。

　　'HMI界面初始化函數(shù)，上電執(zhí)行一次GLOBAL SUB hmi_init()

　　ZV_ENVINIT() ZV_SETSYSSTR("DataDir","") '設(shè)置默認(rèn)數(shù)據(jù)目錄 ZV_SETSYSINT("LineWidth",6) '設(shè)置線寬為 10 grab_switch = 0 '初始化采集任務(wù)開關(guān)，不開啟采集任務(wù) main_task_state = 1 '初始化定位檢測(cè)主任務(wù)狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)1 ZV_RESETCLIPSIZE(1280, 960) '根據(jù)圖像分辨率設(shè)置圖像區(qū)域的裁剪尺寸，此處圖像分辨率為1280x960 ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 2), HMI_CONTROLSIZEY(10, 2)) '設(shè)置鎖存的大小 init_meas_param() '初始化測(cè)量參數(shù) ZV_IMGGENCONST(subImg,40,30,1,0,0) '初始化模板子圖像 '初始化匹配使用到的中間變量 ZVOBJECT contlist1, tsContlist1, mat_rigid1 ZVOBJECT contlist2, tsContlist2, mat_rigid2 ZV_LATCHCLEAR(0) '清空鎖存通道 ZV_MATGENDATA(mat_param, 1, 7, 40) '將TABLE中1行9列40的數(shù)據(jù)生成到矩陣mat_param中 END SUB

　　7.在“camera.bas”文件中添加HMI界面中采集相關(guān)按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。(說明：具體實(shí)現(xiàn)函數(shù)前面兩篇課程內(nèi)容已經(jīng)有操作演示，此處不做贅述。)

　　8.點(diǎn)擊[元件]→[新建窗口]，新建學(xué)習(xí)模板窗口，設(shè)計(jì)窗口布局，關(guān)聯(lián)變量。

　　9.在“draw.bas”文件中添加主界面【學(xué)習(xí)模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'主界面按下學(xué)習(xí)模板按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_sel_loc()

　　ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(11, 60), HMI_CONTROLSIZEY(11, 60)) '設(shè)置創(chuàng)建模板窗口鎖存通道0的鎖存大小 SET_COLOR(RGB(0,255,0)) '指定draw指令使用的顏色 ZV_LATCHCLEAR(0) '將鎖存通道0清空 ZV_LATCH(grabImg, 0) '將采集圖像顯示到鎖存通道0中 ZV_LATCH(colorSubImg, 1) '將模板圖像顯示到鎖存通道1中 is_redraw = 0 '將繪圖標(biāo)志置0 d_is_rtn_loc = 0 '將返回界面標(biāo)志置0 '將模板區(qū)域的圖像坐標(biāo)存放到起始地址為25的table數(shù)組中 TABLE(25, d_locator_roi(0), d_locator_roi(1),d_locator_roi(2),d_locator_roi(3)) ZV_POSFROMIMG(0, 2, 25, 25) '將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到HMI控件坐標(biāo) HMI_SHOWWINDOW(11) '彈出窗口號(hào)為11的創(chuàng)建模板窗口

　　END SUB

　　10.在“draw.bas”文件中添加模板區(qū)域更新繪制函數(shù)，并在學(xué)習(xí)模板界面的自定義控件上關(guān)聯(lián)刷新函數(shù)名和繪圖函數(shù)名。

　　'根據(jù)鼠標(biāo)操作更新定位器的區(qū)域即學(xué)習(xí)模板的有效區(qū)域GLOBAL SUB update_locator()

　　if mouse_scan(11) = 1 then '掃描鼠標(biāo)按下操作 is_set_roi_m_down = 1 '鼠標(biāo)按下標(biāo)志置1 sr_mpos_x = table(11) '將當(dāng)前鼠標(biāo)按下位置的坐標(biāo)賦值給變量 sr_mpos_y = table(12) '只有按下時(shí)可以改變擊中位置，獲取鼠標(biāo)點(diǎn)擊位置對(duì)應(yīng)的擊中區(qū)域編號(hào) hit_pos = ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 25, -1) is_redraw = 1 '繪圖標(biāo)志置1 endif if mouse_scan(11) = -1 then '掃描鼠標(biāo)松開操作 is_set_roi_m_down = 0 '鼠標(biāo)按下標(biāo)志置0 sr_mpos_x = table(11) '將當(dāng)前鼠標(biāo)松開位置的坐標(biāo)賦值給變量 sr_mpos_y = table(12) '根據(jù)區(qū)域編號(hào)調(diào)整定位器區(qū)域位置 ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 25, hit_pos) is_redraw = 1 '繪圖標(biāo)志置1 endif '如果鼠標(biāo)按下時(shí) if (is_set_roi_m_down and MOUSE_state(11)) then sr_mpos_x = table(11) '將當(dāng)前鼠標(biāo)按下位置的坐標(biāo)賦值給變量 sr_mpos_y = table(12) '根據(jù)區(qū)域編號(hào)調(diào)整定位器區(qū)域位置 ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 25, hit_pos) is_redraw = 1 '繪圖標(biāo)志置1 endif if (1 = is_redraw) then '如果繪制標(biāo)志=1 is_redraw = 0 '將繪制標(biāo)志置0 '控件roi坐標(biāo)轉(zhuǎn)圖像roi坐標(biāo)，控件坐標(biāo)存放在起始地址為25的數(shù)組，圖像坐標(biāo)存放在起始地址為15的數(shù)組 ZV_POSTOIMG(0, 2, 25, 15) '將圖像坐標(biāo)的數(shù)據(jù)賦值給ROI變量中 d_locator_roi(0) = TABLE(15) d_locator_roi(1) = TABLE(16) d_locator_roi(2) = TABLE(17) d_locator_roi(3) = TABLE(18) SET_REDRAW '重新繪制全部區(qū)域 endif END SUB

　　11.在“main.bas”文件中添加【截取模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'創(chuàng)建模板界面按下截取模板按鈕后響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_getSubImg()

　　LOCAL mod_w,mod_h '根據(jù)ROI數(shù)據(jù)生成模板子圖像 ZV_IMGGETSUB(grabImg, subImg, d_locator_roi(0), d_locator_roi(1), d_locator_roi(2)-d_locator_roi(0)+1, d_locator_roi(3)-d_locator_roi(1)+1) '獲取圖像信息，存放到起始地址為0的table數(shù)組中 ZV_IMGINFO(subImg,0) mod_w = TABLE(0) mod_h = TABLE(1) '根據(jù)圖像信息生成模板區(qū)域 ZV_REGENRECT(modRe,0,0,mod_w, mod_h) '清空鎖存通道1 ZV_LATCHCLEAR(1) '將模板子圖像顯示到鎖存通道1中 ZV_LATCH(subImg, 1) END SUB

　　12.點(diǎn)擊[元件]→[新建窗口]，新建編輯模板窗口，設(shè)計(jì)窗口布局，并關(guān)聯(lián)變量。

　　13.在“draw.bas”文件中添加創(chuàng)建模板界面【橡皮擦】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'創(chuàng)建模板界面按下橡皮擦按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_sel_erase()

　　ZV_LATCHSETSIZE(1, HMI_CONTROLSIZEX(12, 1), HMI_CONTROLSIZEY(12, 1)) '設(shè)置鎖存通道1的大小 SET_COLOR(RGB(0,255,0)) '設(shè)置繪制時(shí)畫筆使用的顏色 ZV_LATCHCLEAR(1) '清空鎖存通道1 ZV_IMGCOPY(subImg, copy_subImg) '復(fù)制模板子圖像到copy_subImg圖像變量中 ZV_REGION(copy_subImg, modRe, 1, 0) '在模板圖像上繪制modRe圖像的非有效區(qū)域，繪制顏色為黑色，用于掩模 ZV_LATCH(copy_subImg, 1) '顯示復(fù)制的模板圖 HMI_SHOWWINDOW(12) '打開編輯模板窗口 END SUB

　　14.在“draw.bas”文件中添加橡皮擦更新繪制函數(shù)，并在編輯模板界面的自定義控件上關(guān)聯(lián)刷新函數(shù)名和繪圖函數(shù)名。

　　'根據(jù)鼠標(biāo)操作更新橡皮擦擦除/恢復(fù)區(qū)域的位置GLOBAL SUB update_eraser() DIM c_size_eraser '橡皮擦在控件上對(duì)應(yīng)的尺寸 DIM eraser_pos_x,eraser_pos_y d_mouse_s = MOUSE_STATE(11) '鼠標(biāo)處于按下狀態(tài)時(shí) eraser_pos_x = TABLE(11) '將當(dāng)前鼠標(biāo)按下位置的坐標(biāo)賦值給橡皮擦控件坐標(biāo)變量 eraser_pos_y = TABLE(12) c_size_eraser = ZV_LENFROMIMG(0, d_eraser_size) '將橡皮擦的圖像尺寸轉(zhuǎn)換成控件尺寸 '生成以(eraser_pos_x，eraser_pos_y)為中心，2*c_size_eraser為邊長(zhǎng)的正方形橡皮擦區(qū)域 c_rect(0, eraser_pos_x - c_size_eraser, eraser_pos_y - c_size_eraser, eraser_pos_x + c_size_eraser, eraser_pos_y + c_size_eraser) DIM hmi_w,hmi_h '限制橡皮擦坐標(biāo)在圖片元件區(qū)域內(nèi) if (eraser_pos_x >= c_size_eraser) and (eraser_pos_y >= c_size_eraser) and (eraser_pos_x <= HMI_CONTROLSIZEX(12, 1) - c_size_eraser)and (eraser_pos_y <= HMI_CONTROLSIZEy(12, 1) - c_size_eraser) THEN '重新繪制編輯模板窗口上的鎖存通道0區(qū)域 SET_REDRAW(0,0, HMI_CONTROLSIZEX(12, 1), HMI_CONTROLSIZEY(12, 1)) endif if d_mouse_s = 1 and d_edit_m = 1 then '如果鼠標(biāo)處于按下狀態(tài)且編輯模板標(biāo)志=1時(shí) btn_pro_eraser() '執(zhí)行處理橡皮擦函數(shù) endif END SUB

　　'處理橡皮擦函數(shù)GLOBAL SUB btn_pro_eraser() ZVOBJECT tmp_re '將橡皮擦區(qū)域的左上角坐標(biāo)x，y存放到起始地址為30的數(shù)組中 TABLE(30, c_rect(0), c_rect(1)) '將控件坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到圖像坐標(biāo)中 ZV_POSTOIMG(1, 1, 30, 30) '根據(jù)圖像坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)生成正方形橡皮擦區(qū)域，并存放到tmp_re變量中 ZV_REGENRECT(tmp_re, TABLE(30), TABLE(31), 2 * d_eraser_size + 1, 2 * d_eraser_size + 1) if (d_isMask_m = 1) then '如果選擇屏蔽功能 ZV_REDIFF(modRe, tmp_re, modRe) '計(jì)算modRe和tmp_re的差集并存放到modRe中，即取橡皮擦區(qū)域以外的模板子圖像區(qū)域 else '如果選擇恢復(fù)功能 ZV_REUNION(modRe, tmp_re, modRe) '計(jì)算modRe和tmp_re的并集并存放到modRe中，即取當(dāng)前模板子圖像區(qū)域 endif ZV_IMGCOPY(subImg, copy_subImg) '復(fù)制模板子圖像到copy_subImg圖像變量中 ZV_REGION(copy_subImg, modRe, 1, 0) '在模板圖像上繪制modRe圖像的非有效區(qū)域，繪制顏色為黑色，用于掩模 ZV_LATCH(copy_subImg, 1) '顯示復(fù)制的模板圖 END SUB

　　'更新繪制橡皮擦區(qū)域GLOBAL SUB draw_eraser() if d_edit_m = 0 then '如果編輯模板標(biāo)志為0 return '返回子函數(shù)，不繼續(xù)往下執(zhí)行 endif '繪制正方形橡皮擦區(qū)域 DRAWRECT(c_rect(0), c_rect(1), c_rect(2), c_rect(3)) END SUB

　　15.在“main.bas”文件中添加編輯模板界面【創(chuàng)建模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'編輯模板界面按下創(chuàng)建模板按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_loc_creModel()

　　d_is_creModel = 1 '創(chuàng)建模板標(biāo)志置1 '根據(jù)模板參數(shù)和模板子圖像創(chuàng)建模板，并將模板結(jié)果存放到s_mod變量中 ZV_SHAPECREATERE(subImg, modRe,s_mod, d_mod_param(0), d_mod_param(1), d_mod_param(2), d_mod_param(3), d_mod_param(4), d_mod_param(5), d_mod_param(6), d_mod_param(7), d_mod_param(8)) ZV_SHAPECONTOURS(s_mod, contlist1, 0) '獲取第0層金字塔上的模板輪廓 ZV_GRAYTORGB(subImg, colorSubImg) '灰度圖轉(zhuǎn)換成RGB圖 ZV_IMGINFO(colorSubImg, 0) '獲取colorSubImg圖像信息，并存放到table0中 ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(0)/2, TABLE(1)/2, 0)'計(jì)算剛性變換矩陣 ZV_CONTAFFINE(contlist1, mat_rigid1, tsContlist1)'對(duì)輪廓或輪廓序列進(jìn)行仿射變換 ZV_CONTLIST(colorSubImg, tsContlist1, ZV_COLOR(0, 255, 0), 0)'在colorSubImg圖像上繪制綠色的輪廓序列 ZV_LATCHCLEAR(2) '清空鎖存通道2 ZV_LATCH(colorSubImg, 2) '顯示圖像結(jié)果到鎖存通道2中 END SUB

　　16.在“main.bas”文件中添加編輯模板界面【添加模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'編輯模板界面按下添加模板按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_loc_addModel()

　　DIM count if d_is_creModel = 1 then zv_listinsert(s_mod, modList) count = ZV_LISTCOUNT(modList) '獲取列表中的數(shù)量 ShowString="已添加模板"+TOSTR(count) ?ShowString endif END SUB

　　17.在“main.bas”文件中添加編輯模板界面【清空模板】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'編輯模板界面按下清空模板列表按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_loc_clrMods() ZV_CLEAR(modList) ?"已清空模板列表!"END SUB

　　18.在“draw.bas”文件中添加編輯模板界面【確定】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'編輯模板界面按下確定按鈕時(shí)執(zhí)行的函數(shù)GLOBAL SUB btn_erase_cfm()

　　ZV_LATCHCLEAR(0) '清空鎖存通道0 ZV_LATCH(grabImg, 0) '顯示圖像在鎖存通道0上 HMI_CLOSEWINDOW(12) '關(guān)閉編輯模板窗口 END SUB

　　19.在“main.bas”文件中添加創(chuàng)建模板界面【測(cè)試】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'創(chuàng)建模板界面按下測(cè)試按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_loc_test() if (d_is_creModel = 0 OR ZV_LISTCOUNT(modList)=0 ) then ?"未創(chuàng)建模板!" '提示未創(chuàng)建模板毛病返回子函數(shù)不往下執(zhí)行 return endif '開始匹配 TICKS = 0 '開始計(jì)時(shí) ZVOBJECT match_rst, sImg, colorImg,contours ZV_CLEAR(match_rst) ZV_MATINFO(match_rst, 0) '獲取矩陣結(jié)果信息。并存放到起始地址為0的table數(shù)組中 '對(duì)圖像進(jìn)行3*3高斯平滑處理，處理后的圖像輸出到sImg變量中 ZV_GAUSSBLUR(grabImg, sImg, 3) ZV_SHAPEFINDS(modlist,mat_param,sImg,match_rst,3,0)'多目標(biāo)匹配 ZV_MATINFO(match_rst, 0) '獲取矩陣結(jié)果信息。并存放到起始地址為0的table數(shù)組中 ZV_GRAYTORGB(sImg, colorImg) '灰度圖轉(zhuǎn)換到RGB圖，作為匹配結(jié)果圖像 if TABLE(0) > 0 then '如果匹配到目標(biāo) local rowr for rowr = 0 to TABLE(0)-1 '獲取match_rst矩陣中第rowr行的數(shù)據(jù)存放到起始地址為53的table數(shù)組中,table最大長(zhǎng)度6 ZV_MATGETROW(match_rst, rowr, 6, 53) zv_listget(modList, s_mod, table(58)) ZV_SHAPECONTOURS(s_mod, contours, 0)'獲取模板輪廓 ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(54), TABLE(55), TABLE(56)) ZV_CONTAFFINE(contours, mat_rigid1, contours) ZV_CONTLIST(colorImg, contours, C_GREEN, 0) if TABLE(58)=0 then ShowString="target1：" elseif TABLE(58)=1 then ShowString="target2：" else ShowString="target3：" endif ShowString1=TOSTR(TABLE(54),1,2)+","+TOSTR(TABLE(55),1,2)+","+TOSTR(TABLE(56),1,2) TABLE(54)=TABLE(54)-40 ZV_TEXT(colorImg,ShowString,TABLE(54), TABLE(55),50,ZV_COLOR(255,0,255) ) TABLE(55)=TABLE(55)+50 ZV_TEXT(colorImg,ShowString1,TABLE(54), TABLE(55),50,ZV_COLOR(255,0,255) ) next else '未匹配到目標(biāo)時(shí)，將結(jié)果賦值為-1 d_match_rst(0) = -1 d_match_rst(1) = -1 d_match_rst(2) = -1 d_match_rst(3) = -1 d_match_rst(4) = -1 endif d_match_time = abs(TICKS) '計(jì)算匹配消耗時(shí)間 ZV_LATCH(colorImg, 0) '顯示匹配結(jié)果圖像 END SUB

　　20.在“draw.bas”文件中添加創(chuàng)建模板界面【確定】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'創(chuàng)建模板界面按下確定按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_loc_cfm()

　　grab_switch = 0 '關(guān)閉補(bǔ)正源的連續(xù)采集 d_is_rtn_loc = 1 '返回主界面標(biāo)志置為1 '設(shè)置鎖存通道0的大小 ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 2), HMI_CONTROLSIZEY(10, 2)) ZV_LATCHCLEAR(0) '清空鎖存通道0 ZV_LATCH(grabImg, 0) '顯示圖像在鎖存通道0上 HMI_CLOSEWINDOW(11) '關(guān)閉創(chuàng)建模板窗口 END SUB

　　21.在“main.bas”文件中添加主界面【單次執(zhí)行】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'主界面按下單次執(zhí)行按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_test()

　　'執(zhí)行單次采集響應(yīng)函數(shù)獲取一幀圖像 btn_grab() '執(zhí)行測(cè)試按鈕響應(yīng)函數(shù)進(jìn)行匹配定位檢測(cè) btn_loc_test() END SUB

　　22.在“main.bas”文件中添加主界面【連續(xù)運(yùn)行】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'主界面點(diǎn)擊連續(xù)運(yùn)行按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_run() if(run_switch = 1) then '如果已經(jīng)開啟連續(xù)運(yùn)行 ?"已開啟連續(xù)運(yùn)行，請(qǐng)勿重復(fù)操作!" '提示信息并退出子函數(shù)，不往下執(zhí)行 return endif run_switch = 1 '主任務(wù)開關(guān)置1 if (1 = run_switch) then '如果主任務(wù)開關(guān)=1 if (0 = PROC_STATUS(main_task_id)) then '如果main_task_id任務(wù)未開啟 RUNTASK main_task_id, main_task '開啟main_task任務(wù) endif endifEND SUB

　　'主任務(wù)執(zhí)行的內(nèi)容main_task: while(1) if (0 = run_switch) then '如果主任務(wù)開關(guān)=0即停止運(yùn)行按鈕按下時(shí) exit while '退出循環(huán) endif '否則重復(fù)執(zhí)行以下操作 if (d_use_imgfile=1) then '如果d_use_imgfile=1時(shí)使用讀取本地圖片功能 if(d_index=3) then d_index=0 endif File_Name="多輪廓/"+TOSTR(d_index,1,0)+".bmp" '讀取本地圖片時(shí)圖片所在的路徑名稱 ZV_IMGREAD(grabImg,File_Name,0) d_index=d_index+1 else '如果相機(jī)數(shù)量為0，提示先掃描相機(jī)，并退出子函數(shù)不往下執(zhí)行 if cam_num = 0 then ?"請(qǐng)先掃描相機(jī)!" return endif CAM_SETPARAM("TriggerSoftware", 0) '發(fā)送觸發(fā)指令 CAM_GET(grabImg, 0) endif '執(zhí)行測(cè)試按鈕響應(yīng)函數(shù)進(jìn)行匹配定位檢測(cè) btn_loc_test() wend END

　　23.在“main.bas”文件中添加主界面【停止運(yùn)行】按鈕響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)。

　　'主界面點(diǎn)擊停止執(zhí)行按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)GLOBAL SUB btn_stop()

　　if(run_switch = 0) then '如果主任務(wù)開關(guān)=0 ?"未開啟連續(xù)運(yùn)行!" '提示未開啟循環(huán)任務(wù)，并退出子函數(shù)不往下執(zhí)行 return endif run_switch = 0 '主任務(wù)開關(guān)置0，退出循環(huán) END SUB

　　三、操作演示梯形圖介紹

　　(一)操作步驟

　　查看運(yùn)行效果：將項(xiàng)目下載到仿真器中→使用本地圖片→單次采集→學(xué)習(xí)模板→截取模板→橡皮檫依次創(chuàng)建所需的幾個(gè)模板→依次添加幾個(gè)模板→點(diǎn)擊測(cè)試查看效果圖，再點(diǎn)擊確定返回主界面。→點(diǎn)擊連續(xù)運(yùn)行，查看運(yùn)行效果→結(jié)束。

　　(二)效果演示

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)快速入門(十一)多輪廓匹配，就分享到這里。

　　本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來源。