G代碼簡介

　　ZMC系列運動控制器作為一個多軸運動控制器，部分控制器支持標準的計算機數控(Computerized Numerical Control，檢稱CNC)功能，實現簡易的數控機床控制，同時也可應用于其它一些通過G代碼進行定位及路徑規劃的場合。

　　G代碼(G-code)是最為廣泛使用的計算機數控編程語言，主要在計算機輔助制造中用于控制自動機床。G代碼指令是數控機床加工的核心，功能代碼由字母G和一個兩位數整數表示(例如G01、G02)。

　　G代碼有多樣性的特點，每個公司的數控機床都有各自定義的G代碼和M代碼含義，其核心的運動指令雖格式略有區別，但控制原理基本類似。

　　ZBasic支持G代碼形式的SUB過程，支持標準格式的G代碼。可根據實際加工需求來自定義G代碼功能，形成GSUB形式來解析CNC文件。

　　支持UG、MasterCam、ArtCAM等多種CAD/CAM軟件生成的NC加工代碼，可應用于雕銑機、精雕機、鉆攻中心和加工中心等機床加工場合。

　　1.硬件

A.ZMC406控制器一臺。

B.電腦一臺。

C.帶屏蔽層網線一根。

D.24V直流電源一個。

E.伺服驅動器+電機若干。

F.接線端子與連接線若干。

　　2.軟件

A.ZDevelop V3.10版本控制器編程軟件。

B.ZmotionCAD V1.0導圖工具。

均從正運動官網www.zmotion.com.cn下載壓縮包，解壓后直接運行應用程序，無需安裝。

　　硬件接線

　　運動控制器接線：

　　舉例使用運動控制器ZMC406，脈沖軸和總線軸均支持。A.主電源：將控制器主電源接線端子上的E+24V端子接入24V直流電源正極，將EGND端子接入24V直流電源負極。B.以太網EtherNET端口接線：使用一根網線將控制器的EtherNET端口與電腦的以太網口相連。C.驅動器與控制器接線：將脈沖型驅動器按要求接入到脈沖軸接口上，EtherCAT總線驅動器接到總線接口。

　　三、G代碼指令

　　在正運動控制器上，ZBasic支持G代碼形式的SUB過程，將需要用到的G代碼，在GSUB函數里使用運動指令編寫G代碼的控制過程。

　　G代碼執行時，將運動參數傳入GSUB，GSUB執行控制軸按要求動作。每一個G代碼和M代碼由用戶使用GSUB函數編寫其動作。

　　常見G的代碼舉例：

　　1.自定義GSUB語法

　　GSUB label([char1] [,char2]…) '編寫G代碼功能END SUB

　　語法參數：

　　label：過程名稱，不能與現有的關鍵詞沖突char1：過程調用時傳入的字母參數，自動作為LOCAL局部變量char2：過程調用時傳入的字母參數，自動作為LOCAL局部變量2.讀取G代碼傳入參數GSUB_PARA(char) char：GSUB定義時傳入的字母參數3.判斷G代碼參數是否傳入GSUB_IFPARA(char) char：GSUB定義時傳入的字母參數返回值：-1-傳入，0-未傳入4.G代碼示例

　　G01 X100 Y100 Z100 U100 '調用G01直線插補END '主程序結束GLOBAL GSUB G01(X,Y,Z,U) '定義GSUB過程G01 PRINT GSUB_PARA(X),GSUB_PARA(Y),GSUB_PARA(Z),GSUB_PARA(U) IF coor_rel THEN '相對位置 MOVE(GSUB_PARA(X),GSUB_PARA(Y),GSUB_PARA(Z),GSUB_PARA(U)) ELSE '絕對位置 LOCAL xdis, ydis, zdis, udis IF GSUB_IFPARA(X) THEN '判斷是否有參數傳入GSUB xdis = GSUB_PARA(X) ELSE xdis = ENDMOVE_BUFFER(0) ENDIF IF GSUB_IFPARA(Y) THEN ydis = GSUB_PARA(Y) ELSE ydis = ENDMOVE_BUFFER(1) ENDIF IF GSUB_IFPARA(Z) then zdis = GSUB_PARA(Z) ELSE zdis = ENDMOVE_BUFFER(2) ENDIF IF GSUB_IFPARA(U) then udis = GSUB_PARA(U) ELSE udis = ENDMOVE_BUFFER(3) ENDIF MOVEABS(xdis,ydis,zdis,udis) '絕對位置 ENDIFEND SUB

　　CAD導圖軟件是正運動自主研發的一款根據圖形導出加工代碼的軟件，在正運動官方網站下載CAD導圖軟件，打開軟件后，導入圖形(支持的文件格式：.dxf、.plt、.ai)。

　　或打開文件(導圖軟件生成的.zmo文件)，文件加載后，軟件自動生成加工數據，若不滿意自動加工數據，可自定義設置后再刷新數據，重新生成加工軌跡數據。

　　數據達到要求后可直接發送數據到控制器運行，或保存數據到磁盤，應用在其他場景。

　　CAD導圖軟件根據上方圖形生成的G代碼文件如下圖所示：

　　五、G代碼應用案例

　　1.項目架構

　　本項目應用于6軸G代碼加工，主要展示G01直線插補功能，程序主要由四大部分組成。

　　A.主程序：

　　編寫項目的功能，進行參數定義，軸參數初始化，執行啟動，停止，急停等過程。

　　B.G代碼解析程序：

　　使用GSUB編寫G00,G01等G代碼的控制器過程，等待被G代碼調用時執行。

　　C.三次文件加載：

　　搜索U盤或FLASH里的三次文件(.z3p)加載到控制器，啟動加工時調用三次文件內的G代碼執行。

　　D.HMI組態界面：

　　人機交互，在界面上選擇盤符里的三次文件，手動控制加工的啟停，展示加工過程與控制器的狀態等信息。

主界面

　　文件管理界面

　　2.項目配置

　　本項目支持6個軸加工，分三個任務。主要用到TABLE寄存器臨時存儲G代碼要顯示在觸摸屏上的數據，支持連接到仿真器控制器上運行。A.任務0：上電自動運行的主任務，用于程序初始化，控制啟停等。B.任務1：HMI組態界面任務。C.任務3：回零任務和G代碼加工任務，上電先執行回零，待回零完成才能加工。◆不同的功能同一個任務號運行的時候，注意不要同時運行，否則會導致任務重復開啟，控制器報錯。

完整代碼獲取地址

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　　3.ZDevelop軟件操作演示視頻

　　本次，正運動技術運動控制器的自定義G代碼編程應用，就分享到這里。

　　更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發環境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師：400-089-8936。

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