今天，正運動小助手給大家分享一下運動控制卡之ECI3808如何使用C++編寫控制器回零運動并對應配置IO。

　　一ECI3808硬件介紹

　　1.功能介紹

　　ECI3808系列控制卡支持最多達12軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等;采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。

　　ECI3808系列運動控制卡支持以太網，RS232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數或運動軸。

　　ECI3808系列運動控制卡的應用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等軟件來開發，程序運行時需要動態庫 zmotion.dll。調試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調試和觀察。

　　2.硬件接口

　　通用輸入口電路

　　通用輸入口電路

　　AD/DA接口說明

　　本地脈沖軸說明

      3.控制器基本信息

　　二、C++進行運動控制開發

　　1.新建MFC項目并添加函數庫

　　(1)在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創建項目向導。

       (2)選擇開發語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應用程序”。

　　(3)點擊下一步即可。

　　(4)選擇類型為“基于對話框”，下一步或者完成。

       (5)找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)。

　　A.進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數”文件夾，并點擊進入。

　　B.選擇“函數庫2.1”文件夾。

　　C.選擇“Windows平臺”文件夾。

　　D.根據需要選擇對應的函數庫這里選擇64位庫。

　　E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對應的函數庫。

　　F.函數庫具體路徑如下。

　　(6)將廠商提供的C++的庫文件和相關頭文件復制到新建的項目里面。

       (7)在項目中添加靜態庫和相關頭文件。

　　A.先右擊項目文件，接著依次選擇:“添加”→“現有項”。

　　B.在彈出的窗口中依次添加靜態庫和相關頭文件。

　　(8)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

　　至此項目新建完成，可進行MFC項目開發。

　　2.查看PC函數手冊，熟悉相關函數接口。

       (1)PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數\函數庫2.1\ZMotion函數庫編程手冊 V2.1.pdf”

　　(2)鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 配置IO信號點對應函數接口如下。

　　對接口的詳細說明可查看PC函數手冊。

　　以下為回零運動調用接口，以及對回零模式的詳細說明，加10表示碰到限位后反找, 不會碰到限位停止,例如13=模式3+限位反找10，用于原點在正中間的情況。

　　3.MFC開發控制器硬件外設讀寫例程。

　　(1)例程界面如下。

       (2)鏈接按鈕的事件處理函數中調用鏈接控制器的接口函數ZAux_OpenEth()，與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器1監控控制器狀態。

　　//網口鏈接控制器void CSingle_move_Dlg::OnOpen(){ char buffer[256]; int32 iresult; //如果已經鏈接，則先斷開鏈接 if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //從IP下拉框中選擇獲取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = '\0'; //開始鏈接控制器 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("鏈接失敗")); SetWindowText("未鏈接"); return; } //鏈接成功開啟定時器1 SetWindowText("已鏈接"); SetTimer( 1, 100, NULL ); }

　　(3)通過定時器監控控制器狀態。

　　void CFuncWrapperDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent){ // TODO: 在此添加消息處理程序代碼和/或調用默認值 if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開")); return ; } if(1 == nIDEvent) { CString string; float position[4] = {0}; int status[4] = {0}; int nAxisStatus[4] = {0}; for (int i = 0;i< 4; i++) { ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,i,&position[i]); //獲取當前軸位置 ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,i,&status[i]); //判斷當前軸狀態 ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, i, &nAxisStatus[i]); } if (status[0] == -1) { if (nAxisStatus[0] == 0 || (nAxisStatus[0] & 0x000040) == 64) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸狀態正常", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000010) == 16) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸正向硬限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000020) == 32) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸反向硬限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[0] == 0 || (nAxisStatus[0] & 0x000040) == 64) { string.Format("X 運行中 %.2f 軸狀態正常", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000010) == 16) { string.Format("X 運行中 %.2f 軸正向硬限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000020) == 32) { string.Format("X 運行中 %.2f 軸反向硬限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } } if (status[1] == -1) { if (nAxisStatus[1] == 0 || (nAxisStatus[1] & 0x000040) == 64) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸狀態正常", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000010) == 16) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸正向硬限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000020) == 32) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸反向硬限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[1] == 0 || (nAxisStatus[1] & 0x000040) == 64) { string.Format("Y 運行中 %.2f 軸狀態正常", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000010) == 16) { string.Format("Y 運行中 %.2f 軸正向硬限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000020) == 32) { string.Format("Y 運行中 %.2f 軸反向硬限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } } if (status[2] == -1) { if (nAxisStatus[2] == 0 || (nAxisStatus[2] & 0x000040) == 64) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸狀態正常", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000010) == 16) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸正向硬限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000020) == 32) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸反向硬限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[2] == 0 || (nAxisStatus[2] & 0x000040) == 64) { string.Format("Z 運行中 %.2f 軸狀態正常", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000010) == 16) { string.Format("Z 運行中 %.2f 軸正向硬限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000020) == 32) { string.Format("Z 運行中 %.2f 軸反向硬限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } } if (status[3] == -1) { if (nAxisStatus[3] == 0 || (nAxisStatus[3] & 0x000040) == 64) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸狀態正常", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000010) == 16) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸正向硬限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000020) == 32) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸反向硬限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[3] == 0 || (nAxisStatus[3] & 0x000040) == 64) { string.Format("R 運行中 %.2f 軸狀態正常", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000010) == 16) { string.Format("R 運行中 %.2f 軸正向硬限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000020) == 32) { string.Format("R 運行中 %.2f 軸反向硬限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } } } CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

　　(4)使用回零按鈕的事件處理函數對回零運動前的參數進行初始化以及調用對應的回零模式操作回零運動。

　　void CSingle_homeDlg::OnHome() //回零運動{ // TODO: Add your control notification handler code here UpdateData(true);//刷新參數 int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當前軸狀態 if (status == 0) //已經在運動中 { return; } //設定軸類型 7- 脈沖軸類型 + 編碼器Z信號 不用EZ回零也可以設置為1 ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 7); //設定脈沖模式及邏輯方向(脈沖+方向) ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0); //設置脈沖當量 1表示以一個脈沖為單位 ，設置為1MM的脈沖個數，這度量單位為MM ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units); //設定速度，加減速 ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed); ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed); ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc); ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec); ZAux_Direct_SetCreep(g_handle, m_nAxis, m_creep); //設定對應軸的原點輸入口信號 ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, m_nAxis, m_datumin); //ZMC系列認為OFF時碰到了原點信號(常閉) ，如果是常開傳感器則需要反轉輸入口，ECI系列的不需要反轉 ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_datumin, 1); //設定對應軸的原點輸入口信號 ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, m_nAxis, m_FwdIn); //ZMC系列認為OFF時碰到了原點信號(常閉) ，如果是常開傳感器則需要反轉輸入口，ECI系列的不需要反轉 ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_FwdIn, 1); //設定對應軸的原點輸入口信號 ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, m_nAxis, m_RevIn); //ZMC系列認為OFF時碰到了原點信號(常閉) ，如果是常開傳感器則需要反轉輸入口，ECI系列的不需要反轉 ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_RevIn, 1); //回零 if( m_datummode < 4) { ZAux_Direct_Single_Datum(g_handle, m_nAxis, m_datummode + 1); //模式1-4 } else { ZAux_Direct_Single_Datum(g_handle, m_nAxis, m_datummode + 4 ); //模式8，9 } UpdateData(false); }

　　(5)通過停止運動按鈕的事件處理函數來停止當前的運動。

　　void CSingle_homeDlg::OnStop() //停止運動{ // TODO: Add your control notification handler code here if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開狀態")); return ; } ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); //}

　　(6)通過坐標清零按鈕的事件處理函數來對當前軸的坐標進行對應清零。

　　void CSingle_homeDlg::OnZero() //坐標清零{ if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開狀態")); return ; } // TODO: Add your control notification handler code here for (int i=0;i<4;i++) { ZAux_Direct_SetDpos(g_handle,i,0); //設置零點 }}

完整代碼獲取地址

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　　三調試與監控

　　編譯運行例程，同時通過ZDevelop軟件連接控制器對控制器狀態進行監控。

　　1.連接ZDevelop軟件，并點擊“視圖”→“示波器”打開示波器對軸運動情況進行監控。

　　2.ZDevelop軟件調試視頻。

　　本次，正運動技術簡單易用的運動控制卡(五)：IO配置與回零運動，就分享到這里。更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發環境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師：400-089-8936。

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