今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制器之ZMIO300模塊的使用。

　　01、材料準備與控制器接線參考

　　一、材料準備

　　1.電腦1臺，安裝ZDevelop軟件。2.控制器1個，ZMC432(帶Ethercat接口即可)。3.24V直流電源1個(給控制器和ZMIO模塊供電)。4.ZMIO擴展模塊一套+EtherCAT總線驅動器。5.控制器接線端子若干，導線若干。6.網線若干。

　　二、接線參考

　　02、實驗思路

　　1.我們先將 ZMC432控制器、ZMIO 300擴展模塊、Ethercat總線驅動進行組合成一個小系統。然后通過Basic編程實現EtherCAT總線初始化，從而實現控制器對ZMIO 300擴展模塊和總線驅動器控制。

　　2.如果采用上位機開發，可以通過接口ZAux_Execute()來調用下載到控制器里面的總線初始化的Basic函數，來實現總線設備的初始化。

　　03、ZMIO 300擴展模塊的介紹和接線

　　1.ZMIO擴展模塊的組成。

　　通訊模塊：該模塊有ZMIO300-ECAT 通訊模塊和ZMIO300-CAN 通訊模塊兩種，ZMIO300-ECAT 通訊模塊的使用需要通過一段Basic代碼進行總線初始化才能通訊上。

　　ZMIO300-CAN 通訊模塊使用簡單，只要預先設置好撥碼開關，然后上電即可實現通訊。但是ZMIO300-CAN 通訊模塊不能設置AD/DA擴展子模塊的量程和模式。

　　2.硬件接線。

　　ECAT耦合器+擴展子模塊接線參考：

　　注意：通訊模塊和擴展子模塊都需要24V電源供電。

　　04、ECAT總線初始化的Basic代碼編寫

　　1.EtherCAT總線掃描的Basic代碼。

　　'/************************************************************'任務編號：無'函數功能：總線掃描'Input：無'Output：無 '返回值：無'備注：無 '*************************************************************/GLOBAL SUB Ecat_ScanSlot() LOCAL i '初始化還原軸類型 RAPIDSTOP(2) For i=0 to gv_MaxAxisNum - 1 AXIS_ENABLE(i) = 0 '關軸使能 atype(i)=0 '設置為虛擬軸 AXIS_ADDRESS(i) =0 DELAY(10) '防止所有驅動器全部同時切換使能導致瞬間電流過大 next '掃描總線 SLOT_STOP(0) DELAY(200) SLOT_SCAN(0) '判斷總線掃描結果 IF RETURN THEN if NODE_COUNT(0) <> (Gc_BusAxisNodeNum + Gc_BusIoNodeNum) then gv_BusScanState = 2 '總線掃描失敗,實際數量不一致 ?"總線掃描失敗,節點實際數量不一致" ELSE TRACE "總線掃描成功，連接設備數：", NODE_COUNT(0) gv_BusScanState = 1 '總線掃描成功 endif ELSEIF gv_BusScanState = -1 '總線掃描失敗 ?"總線掃描失敗" ENDIFENDSUB

　　2.設置總線IO擴展板起始IO編號。

　　'/************************************************************'任務編號：無'函數功能：IO擴展板初始化'Input：無'Output：無 '返回值：無'備注：無 '*************************************************************/GLOBAL SUB Ecat_IO_Init() gv_BusIoNodeNum = 0 '初始化總線IO擴展板數量 '如果總線掃描失敗 IF gv_BusScanState <> 1 THEN '總線掃描失敗,io擴展板也掃描失敗 gv_NodeIoInitFlag=-1 RETURN ENDIF LOCAL Node_Num '節點設備編號 LOCAL Drive_Vender '當前設備廠商編號 LOCAL Drive_Device '設備編號 LOCAL Drive_Alias '設備撥碼ID Dealy(200) '啟動總線 SLOT_START(0) if return =0 then TRACE "IO擴展板初始化，啟動總線失敗" gv_NodeIoInitFlag=-1 return endif '開始映射總線IO for Node_Num= 0 to NODE_COUNT(0) - 1 '遍歷掃描到的所有從站節點 Drive_Vender = NODE_INFO(0,Node_Num,0) '讀取設備廠商 Drive_Device = NODE_INFO(0,Node_Num,1) '讀取設備編號 Drive_Alias= NODE_INFO(0,Node_Num,3) '讀取設備撥碼ID if NODE_AXIS_COUNT(0,Node_Num) = 0 then '判斷當前節點是否有電機 Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,Gc_EcatIoStartId+(16* gv_BusIoNodeNum)) '映射擴展模塊IO gv_BusIoNodeNum = gv_BusIoNodeNum + 1 endif next gv_NodeIoInitFlag=1 '判斷IO擴展板數目是否正確 if gv_BusIoNodeNum <> Gc_BusIoNodeNum then ?"掃描到的IO擴展板數目不正確" gv_NodeIoInitFlag=2 endif ENDSUB

　　'/************************************************************'任務編號：無'函數功能：總線IO模塊映射'Input：無'Output：無 '返回值：無'備注：通過NODE_IO(0,Node_Num)分配模塊IO起始地址，不使用擴展模塊的時候刪掉此段'*************************************************************/GLOBAL SUB Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum) if iVender = $41B then '正運動IO擴展模塊 NODE_IO(0,iNode) = i_IoNum NODE_AIO(0,iNode) = Gc_EcatAIoStartId '設置zmio的ad模式為0~20mA電流模式 SDO_WRITE(0,iNode,$5003,1,6,5) SDO_WRITE(0,iNode,$5004,1,6,13) endifENDSUB

　　3.總線驅動器軸號映射。

　　'/************************************************************'任務編號： 無'函數功能： 總線軸初始化'Input： 無'Output： 無 '返回值： 無'備注： 通過NODE_IO(0,Node_Num)分配模塊IO起始地址，不使用擴展模塊的時候刪掉此段'*************************************************************/GLOBAL SUB Ecat_Axis_Init() LOCAL NodeSum_Num ,BusAxis_Num ,NodeAxis_Num '設備總數、總線軸總數、每個節點上的電機數 LOCAL Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias '驅動廠商編號、驅動設備編號、驅動設備撥碼ID LOCAL j,i '如果總線掃描失敗 IF gv_BusScanState <> 1 THEN gv_EcatAxisInitFlag=-1 RETURN ENDIF '總線軸總數，從0開始計數 BusAxis_Num = 0 FOR i = 0 TO NODE_COUNT(0) - 1 NodeAxis_Num = NODE_AXIS_COUNT(0,i) '讀取設備電機數 Drive_Vender = NODE_INFO(0,i,0) '讀取驅動器廠商 Drive_Device = NODE_INFO(0,i,1) '讀取設備編號 Drive_Alias = NODE_INFO(0,i,3) '讀取設備撥碼ID FOR j = 0 TO NodeAxis_Num - 1 AXIS_ADDRESS(BusAxis_Num+Gc_BusAxisStartId) = BusAxis_Num + 1 '映射軸號 ATYPE(BusAxis_Num+Gc_BusAxisStartId) = 65 '設置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉矩 詳細參照AXISSTATUS DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+Gc_BusAxisStartId) = 0 'PDO類型 DISABLE_GROUP(BusAxis_Num+Gc_BusAxisStartId) '每軸單獨分組 'Sub_SetNodePara(i,Drive_Vender,Drive_Device) '設置特殊總線參數 BusAxis_Num = BusAxis_Num + 1 '總線軸計數+1 NEXT NEXT if BusAxis_Num = Gc_BusAxisNodeNum then TRACE "軸掃描映射完成，連接總線軸數：",BusAxis_Num else ?"掃描到的總線軸數目不正確" gv_EcatAxisInitFlag =2 RETURN endif DELAY(100) SLOT_START(0) IF RETURN THEN TRACE "開始清除驅動器報警" FOR i = Gc_BusAxisStartId TO Gc_BusAxisStartId + BusAxis_Num - 1 BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) WA(10) DRIVE_CONTROLWORD(i) = 128 WA(10) DRIVE_CONTROLWORD(i)=6 WA(10) DRIVE_CONTROLWORD(i)=15 WA(10) NEXT DELAY(100) TRACE "控制器報警清除完成" DATUM(0) DELAY(1000) TRACE"開始伺服使能" WDOG = 1 FOR i = Gc_BusAxisStartId TO Gc_BusAxisStartId + BusAxis_Num - 1 AXIS_ENABLE(i) = 1 NEXT TRACE"伺服使能完成" gv_EcatAxisInitFlag =1 ELSE TRACE"總線開啟失敗" gv_EcatAxisInitFlag=-1 ENDIF ENDSUB

　　05、設置ZMIO模擬量擴展模塊的量程和模式

　　可通過SDO_Write指令對ZMIO模擬量擴展模塊的量程和模式進行設置。(需要是ECAT 耦合器才支持修改模擬量模塊的模式和量程)。

　　06、上位機開發進行總線軸和模塊的初始化

　　1.通過ZDevelop軟件將該Basic程序下載到控制器中。

　　2.通過ZAux_Execute()來調用控制器里面的Basic函數，進行EtherCAT總線初始化。

　　示例：ZAux_Execute(g_handle, "Runtask 0,EcatInit_Para()", NULL, 0)

　　3.通過ZAux_Direct_GerVariableInt()指令來讀取Basic文件定義的全局整形變量，比如讀取EcatAxisInitFlag和NodeIoInitFlag這兩個變量來獲取Basic程序那邊總線初始化的情況。

　　示例：

　　ZAux_Direct_GetVariableInt(g_handle,"EcatAxisInitFlag",&AxisInitFlag)

　　ZAux_Direct_GetVariableInt(g_handle,"NodeIoInitFlag",&IoInitFlag)

完整代碼獲取地址

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　　本次，正運動技術EtherCAT運動控制器之ZMIO300模塊的使用，就分享到這里。

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