摘 要：本文針對高速流水線上的機械手特點設計了一種高精度的視覺伺服運動控制系統，詳細介紹了控制系統結構，描述了視覺伺服模型的建立以及系統的具體實現。 Abstract: A control system based on machine vision is presented, the structure of the control system is introduced, and the visual feedback model and the system implement are expounded in detail. 關鍵字：運動控制 視覺伺服 機械手 Keyword: movement control, machine vision, manipulator 1 引言 　　現代高速流水線上的次品分揀系統作為檢測結果的執行機構在現代工業在線檢測過是一個重要的環節。準確、快速的將次品從流水線上剔除直接影響到檢測的精度。高精度的抓取機械手在這一環節中得到了廣泛的應用，傳統的機械手抓取都是采用固定的模式，當外部觸發信號給出的時候，機械手執行抓取動作。這種方式在抓取高速流水線上的物品的時候可能會造成抓取不準確。本文針對飲料、制藥行業的灌裝生產線特點提出了一種基于機器視覺的高精度機械手伺服系統，改進了傳統的機械手運動控制模式。本文以高速的啤酒生產線為例詳細講述了該運動控系統流程。 2 視覺伺服控制系統結構 　　由檢測系統確定待分離的次瓶后，機械手通過視覺系統和控制系統配合工作，快速定位到次瓶的正上方，定位傳感器是由一個攝像機完成，主要完成機械手抓取之前的定位，保證機械手停留在待抓取物體的正上方。攝像機能將拍攝到的待抓取物體圖像信息傳送到工控機，工控機可以根據待抓取物體的位置標定信息，輸出控制信號給主動機器臂完成機械手的精確定位。并按傳送帶的速度運動。 基于視覺伺服的高精度運動控制系統設計