上節課程，正運動小助手給大家分享了運動控制器提供的回零模式配置與實現。本節課程主要介紹控制器實現EtherCAT與RTEX驅動器的回零及其配置。

　　01、總線驅動器回零模式

       正運動控制器提供自己的回零模式，也支持使用EtherCAT總線驅動器提供的回零模式，或RTEX總線驅動器的提供的回零模式，均可使用DATUM指令實現回零，但采用的回零模式和配置方法與控制器提供的回零方式有所區別。

　　以上兩類總線驅動器回零模式采用21，回零模式由總線驅動器提供，參見驅動器手冊說明。

　　語法：DATUM(21,驅動器提供的回零模式)總線驅動器回零時，除了模式需要采用驅動器提供的，原點開關、正/負限位開關需要接入驅動器的IO端子上，一般驅動器IO端子有指定的HOME、POT，NOT用于回零，引腳需查看驅動器手冊說明。1.EtherCAT總線驅動器

　　可使用EtherCAT總線驅動器回零功能，DATUM(21,mode2)，此時mode2有效，mode2為EtherCAT總線驅動器6098h提供的原點回歸模式。

　　使用此模式需要參考驅動器手冊的說明，找到手冊對應的章節，如上圖，配置驅動器回零PDO所需要的功能，按照驅動器手冊提供的信號接線方式完成開關信號的接線，將原點和正/負限位信號接在驅動器IO指定的HOME、POT，NOT端子上，等待DATUM觸發回零即可。

　　示例：初始化完成后再運行驅動器回零程序。

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　　BASE(iAxis) '按驅動器軸號逐個回零AXIS_STOPREASON = 0SPEED = 100 '回零速度CREEP = 10 '反找速度ACCEL = 1000DATUM(21,2) '驅動器回零模式value=2WAIT IDLEIF AXIS_STOPREASON = 0 THEN ?"回零成功"ELSE ?"回零失敗" ,"停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIF

　　2.RTEX總線驅動器

　　此模式下可使用RTEX總線驅動器回零功能，此時mode2有效，回零模式查看驅動器手冊即可(如下表)。使用此模式原點和正負限位信號接在驅動器指定IO上，等待DATUM觸發回零即可。

　　02、EtherCAT總線驅動器回零方式

       使用EtherCAT總線驅動器提供的回零，需要將原點信號接入驅動器指定IO上，不同的廠商的使用要求略有差異，需要閱讀驅動器手冊之后再進行配置。參考步驟如下：

       1.硬件接線：以下以某個驅動器為例，將原點等信號接入下圖指定引腳即可，無需映射，并且按要求給驅動器的IO端子供電。

　　使用控制器OP輸出模擬IO信號輸入，控制器OUT0口接到驅動器控制端子8引腳，模擬原點信號，控制器OUT6口接到驅動器控制端子9引腳，模擬負限位信號，控制器OUT5口接到驅動器控制端子10引腳，模擬正限位信號。

       2.驅動器配置要求：根據驅動器手冊說明配置回零所需要的功能，例如下方配置說明中，6040h和6041是必須模式，其他模式均為選配，故DRIVE_PROFILE配置驅動器PDO時，需要包含必須模式才可完成回零操作。

　　3.總線初始化：運動下方初始化模板程序，合理配置DRIVE_PROFILE，使能總線驅動器。

　　4.驅動器回零：初始化成功方可執行回零程序，設置合理的總線軸參數，配置回零的找原點速度SPEED和反找速度CREEP，發送DATUM(21,mode2)驅動器開始找原點運動，例程使用模式如下，回零成功停止運動，DPOS和MPOS自動清零。

　　程序分為兩部分執行，先總線初始化，再回零。

　　1.總線初始化參考程序：

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　　'*******************************************************ECAT總線初始化global CONST BUS_TYPE = 0 '總線類型。可用于上位機區分當前總線類型global CONST MAX_AXISNUM = 16 '最大軸數global CONST Bus_Slot = 0 '槽位號0(單總線控制器缺省0)global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脈沖軸起始軸號global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脈沖軸軸數量global CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號global CONST Bus_NodeNum = 1 '總線配置節點數量,用于判斷實際檢測到的從站數量是否一致global Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態Bus_InitStatus = -1global Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數delay(3000) '延時3S等待驅動器上電，不同驅動器自身上電時間不同，具體根據驅動器調整延時?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"Ecat_Init() '初始化ECAT總線 while (Bus_InitStatus = 0) Ecat_Init()wendend'***************************ECAT總線初始化*****************************'初始流程: slot_scan(掃描總線) -> 從站節點映射軸/io -> SLOT_START(啟動總線) -> 初始化成功'**********************************************************************global sub Ecat_Init() local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias RAPIDSTOP(2) for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化還原軸類型 AXIS_ENABLE(i) = 0 atype(i)=0 AXIS_ADDRESS(i) =0 DELAY(10) '防止所有驅動器全部同時切換使能導致瞬間電流過大 next Bus_InitStatus = -1 Bus_TotalAxisnum = 0 SLOT_STOP(Bus_Slot) delay(200) slot_scan(Bus_Slot) '掃描總線 if return then ?"總線掃描成功","連接從站設備數："NODE_COUNT(Bus_Slot) if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判斷總線檢測數量是否為實際接線數量 ?"" ?"掃描節點數量與程序配置數量不一致!" ,"配置數量:"Bus_NodeNum,"檢測數量："NODE_COUNT(Bus_Slot) Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報警提示 return endif '"開始映射軸號" for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1'遍歷掃描到的所有從站節點 Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '讀取驅動器廠商 Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '讀取設備編號 Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '讀取設備撥碼ID if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 the '判斷當前節點是否有電機 for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 '根據節點帶的電機數量循環配置軸參數(針對一拖多驅動器) Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號按NODE順序分配 'Temp_Axis = Drive_Alias '軸號按驅動器設定的撥碼分配(一拖多需要特殊處理) base(Temp_Axis) AXIS_ADDRESS= Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號 ATYPE=65 '設置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉矩 DRIVE_PROFILE = 1 disable_group(Temp_Axis) '每軸單獨分組 Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數+1 next endif next ?"軸號映射完成","連接總軸數："Bus_TotalAxisnum DELAY 200 SLOT_START(Bus_Slot) '啟動總線 if return then wdog=1 '使能總開關 '?"開始清除驅動器錯誤" for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) DELAY 50 '?"驅動器錯誤清除完成" datum(0) '清除控制器軸狀態錯誤" DELAY 100 '"軸使能" AXIS_ENABLE=1 next Bus_InitStatus = 1 ?"軸使能完成" '本地脈沖軸配置 for i = 0 to PUL_AxisNum - 1 base(PUL_AxisStart + i) AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i ATYPE = 4 next ?"總線開啟成功" run "Basic1",1 '開啟回零任務 else ?"總線開啟失敗" Bus_InitStatus = 0 endif else ?"總線掃描失敗" Bus_InitStatus = 0 endifend sub

　　2.驅動器回零程序：

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　　?"開始回零"TABLE(0)=0BASE(0)UNITS=(8388608/360) '脈沖當量SPEED=50 '找原點速度CREEP=10 '反找速度 ACCEL=1000 DECEL=1000 DELAY(100)DATUM(21,19) '開始回零，模式19WHILE 1 WAIT IDLE TABLE(0)=DRIVE_STATUS '讀取6041h狀態字判斷回零狀態 IF READ_BIT2(15,TABLE(0)) THEN ?"回零完成" EXIT WHILE ENDIFWENDEND

　　示波器采用回零成功波形如下：采用模式19，采用OP模擬原點信號，驅動器感應到原點后低速反找，離開原點時停止運動，清空位置信息。

　　回零時碰到限位開關停止運動，AXISSTATUS軸狀態顯示40h正在回零中，回零完成狀態為0h。

　　本次，正運動技術EtherCAT與RTEX驅動器軸回零的配置與實現，就分享到這里。

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