摘 要：將滑?？刂茟玫降退倌Σ了欧到y中。仿真實驗的結果表明，采用滑?？刂频牡退倌Σ了欧到y不僅能達到高精度追蹤，而且魯棒性好，其控制效果明顯優于傳統的PID控制方法。 關鍵詞：滑?？刂?低速摩擦伺服系統;仿真 Abstract: The sliding model control is introduced by low speed friction servo system. The results of simulation experiments suggest that the system based on SMC has not only reach high accuracy tracking but also good robustness, its control effect is better than the traditional PID control methods. Key Words: Sliding model control; Low speed friction servo system; Simulation 引 言 　　在高精度、超低速伺服系統中，由于非線性摩擦環節的存在，使系統的動態及靜態性能受到很大程度的影響，主要表現為低速時出現爬行現象，穩態時有較大的靜差或出現極限環振蕩。 　　摩擦現象是一種復雜的、非線性的、具有不確定性的自然現象，摩擦學的研究結果表明，人類目前對于摩擦的物理過程的了解還只停留在定性認識階段，無法通過數學方法對摩擦過程給出精確描述。在現實生活中，摩擦現象幾乎無處不在。在有些情況下，摩擦環節是人們所希望的，如汽車的剎車系統，但對于機械伺服系統而言，摩擦環節卻成為提高系統性能的障礙，使系統出現爬行、振蕩或穩態誤差。為了減輕機械伺服系統中摩擦環節帶來的負面影響，人們在大量的實踐中總結出很多有效的方法，像改變機械伺服系統的結構設計，減少傳動環節;選擇更好的潤滑劑，減小動靜摩擦的差值;采用適當的控制補償方法，對摩擦力進行補償等。從控制的角度來說，為了減輕機械伺服系統中摩擦環節引起的不良影響，可采用滑模變結構控制方法 。仿真結果表明，滑模控制（SMC）可以消除摩擦在伺服系統中造成的“平頂”和“死區”現象，并且具有很好的魯棒性。 　　詳情請點擊：滑模控制在低速摩擦伺服系統中的應用