01

　　背景介紹

　　自動導向車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，也稱為自動導向搬運車、自動引導搬運車。AGV小車在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地，已經成為倉儲、物流等行業的“主力工人”。

　　02

　　設備介紹

　　該項目AGV小車為磁條導航式物料搬運小車。AGV小車在取料點完成取料后，按照設定速度，沿著磁條引導線自動運行到放料點并完成放料，而后AGV小車再沿著磁條引導線返回取料點，以此循環。此外，當AGV小車的運動路線上出現障礙物時，會主動剎車，直至障礙物移除后才會重新啟動。

　　正常運行

　　主動剎車

　　工藝流程

　　02

　　工藝難點

　　難點

　　A

　　偏移角度計算。AGV小車裝有16點磁導循跡傳感器，在安裝高度合理，有磁條感應的情況下，會有四個點導通。因此規定中間四個點點亮時為0度，左邊的點點亮時，角度為正。右邊的點點亮時，角度為負。需要根據點亮狀態，判斷偏移角度，糾正其偏移。

　　解決方案：

　　通過PID調速，使小車快速、準確和穩定地回到設定軌跡上。

　　難點

　　B

　　整體方案需要用到多種設備，各設備支持的通訊協議不同，連線復雜。

　　解決方案：

　　采用禾川HCQ0系列控制器，支持EtherCAT、Modbus TCP、Modbus RTU等多種協議，接口豐富，可與現場設備靈活搭配。通過EtherCAT總線協議與伺服設備連接，減少布線，通訊更穩定更高效。

　　難點

　　C

　　AGV小車使用移動電源供電，無法提供交流220V電壓;AGV小車整體機型不大，可提供放置控制器、伺服等的機柜體積較小。

　　解決方案：

　　采用禾川全套方案：HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅動+X2MA系列低壓伺服電機，小尺寸，滿足極致安裝空間要求，同時支持導軌和螺栓安裝方式。D3E系列低壓伺服支持DC24V或DC48V，滿足移動電源供電;適配10W~750W電機，滿足AGV小車工作所需。

　　03

　　禾川方案

　　拓撲圖

　　性能指標

　　1

　　運行速度：0~40m/min

　　方案優勢

　　支持多種接口與協議

　　采用禾川全套方案，HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅動+X2MA系列低壓伺服電機。通訊穩定高效。Q0設備接口豐富，支持多種協議，可通過Modbus RTU協議及RS232串口自由協議分別連接前/后磁條導航傳感器。

　　安全性

　　小車前后配有激光雷達檢測，在設定范圍內做到對運行前方實時檢測，遇到障礙可以做到主動剎車。

　　穩定性

　　兩輪差速實時計算并進行調節，保證AGV-循跡運行不會出現偏差。