01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本設置

　　第一步：添加從站

　　雙擊打開軟件Sysctrl Studio，新建工程。點開【網絡設置】>>【EtherCAT】>>【添加從站】>>選擇要添加的伺服從站>>【添加】

　　第二步：添加伺服軸

　　點開【運動控制】>> 【軸設置】>>空白處右擊【添加伺服軸】

　　第三步：關聯設備

　　點擊【關聯到設備…】，選擇要關聯的伺服，點擊【確定】。

　　第四步：機構參數配置

　　[1]電機每轉的脈沖數目

　　由電機編碼器分辨率決定

　　[2] 工作每轉的工作行程

　　例如：絲桿的螺距為10mm，則機構導程為10mm，unit的含義為mm。在運動指令中，位置參數的單位為mm，速度參數的單位為mm/s

　　[3]減速機輸出轉速、[4] 減速機輸入轉速

　　例如：減速機的速比為10:1，則輸出轉速設為1，輸入轉速設為10

　　參數配置完成界面如下

　　MC_MoveVelocity(速度控制指令)

　　(1)指令說明

　　①功能描述

　　控制軸以指定的目標速度和方向持續運動

　　②引腳說明

　　(2)指令測試

　　①打開默認POU，插入MC_Power功能塊。

　　軟件會自動進行功能塊的實例化

　　設置MC_Power功能塊輸入引腳

　　②插入MC_JOG功能塊

　　      ③插入MC_MoveVelocity功能塊

　　④插入MC_Halt功能塊

　　設置完成后，將工程下載至控制器

　　⑤進行MC_MoveVelocity功能塊測試

　　為了便于展示，在監控處加上命令速度和反饋速度。

　　>>如何修改指令速度和指令方向

　　a.給軸使能，觸發MC_MoveVelocity功能塊。

　　結果：軸以10的速度正向運轉

　　b.如果需要修改MC_MoveVelocity功能塊的參數，需要重新觸發功能塊。

　　(以下為連續步驟，每次參數改變均需重新觸發功能塊的Execute引腳)

　　·Velocity=20，Direction=mcCurrentDirection

　　結果：軸以20的速度正向運轉

　　·Velocity=20，Direction=mcNegativeDirection

　　結果：軸以20的速度反向運轉

　　·Velocity=10，Direction= mcCurrentDirection

　　結果：軸以10的速度反向運轉

　　·Velocity=-10，Direction=mcPositiveDirection

　　結果：軸以10的速度反向運轉

　　·Velocity=-10，Direction= mcCurrentDirection

　　結果：軸以10的速度正向運轉

　　·觸發MC_Halt指令，暫停軸

　　>>打斷指令如何運動

　　第一種情況：

　　·給軸使能，觸發MC_JOG功能塊(Velocity=10，正轉)

　　結果：軸以10的速度正向運轉

　　·觸發MC_MoveVelocity功能塊

　　(Velocity=20，Direction= mcCurrentDirection)

　　結果：軸以20的速度正向運轉

　　第二種情況：

　　·給軸使能，觸發MC_JOG功能塊(Velocity=10，反轉)

　　結果：軸以10的速度反向運轉

　　·觸發MC_MoveVelocity功能塊

　　(Velocity=20，Direction= mcCurrentDirection)

　　結果：軸以20的速度反向運轉

　　第三種情況：

　　·給軸使能

　　結果：軸處于靜止狀態

　　·觸發MC_MoveVelocity功能塊

　　(Velocity=20，Direction= mcCurrentDirection)

　　結果：軸以20的速度正向運轉

　　【說明】Direction(方向選擇)的值為“按當前運轉方向運轉”。如其它指令控制軸正方向移動時，速度指令中斷其它指令后，仍向正方向移動;如其它指令控制軸反方向移動時，速度指令中斷其它指令后，仍向反方向移動;如軸處于停止狀態時，軸向正方向移動。

　　MC_MoveContinuousVelocity(連續可變速度控制)

　　(1)指令說明

　　①功能描述

　　控制軸以指定的目標速度和方向持續運動。

　　②指令特點

　　與MC_MoveVelocity不同的是，本指令在執行條件Enable為TRUE時，輸入參數Velocity、Acceleration、Deceleration、Jerk、Direction變化后均可立即生效。

　　③引腳說明

　　(2)指令測試

　　①添加網絡，插入MC_MoveContinuousVelocity功能塊

　　②右擊選擇【自動創建輸入變量】，并設置部分變量初始值

　　設置完成后，將工程下載至控制器

　　③進行MC_MoveContinuousVelocity功能塊測試(以下為連續步驟)

　　a.使能，觸發MC_MoveContinuousVelocity功能塊

　　結果：軸以10的速度正向運轉

　　b.MC_MoveContinuousVelocity功能塊無需重復觸發

　　·Velocity = -10，Direction=mcPositiveDirection

　　結果：軸以10的速度反向運轉

　　·Velocity = -10，Direction=mcCurrentDirection

　　結果：軸以10的速度正向運轉

　　MC_SetOverride(速度比例調節指令)

　　(1)指令說明

　　①功能描述

　　用于全局范圍按比例改變指令的目標速度，變更后的目標速度 = 當前執行指令的目標速度 × 速度超調值。

　　②速度超調值

　　a.VelFactor的單位為%，“100”表示“100%”。VelFactor的有效范圍為0~500，超出有效范圍時，執行指令將報錯。

　　b.指令執行過程中，可動態改變VelFactor的值，且改變后即生效。

　　c.指令停止執行時，速度超調值為100%

　　d.該指令的 Enable 為 TRUE 時持續執行。

　　③受控指令

　　MC_MoveVelocity(速度指令)

　　MC_MoveRelative(相對位移指令)

　　MC_MoveAbsolute(絕對位移指令)

　　MC_MoveAdditive(附加位移指令)

　　MC_MoveSuperimposed(追加位移指令)

　　④引腳說明

　　(2)指令測試

　　①添加網絡，插入MC_SetOverride功能塊

　　②右擊選擇【自動創建輸入變量】，并設置部分變量初始值

　　設置完成后，將工程下載至控制器

　　③進行MC_SetOverride功能塊測試(以下為連續步驟)

　　a.使能，觸發MC_MoveVelocity功能塊

　　(Velocity=10，Direction=mcPositiveDirection)

　　結果：軸以10的速度正向運轉

　　b.觸發mc_setOverride功能塊，VelFactor=150

　　結果：軸以15的速度正向運轉(10 × 150% = 15)

　　·取消觸發mc_setOverride功能塊

　　結果：軸以10的速度正向運轉

　　·VelFactor=50

　　結果：軸以5的速度正向運轉(10 × 50% = 5)

　　·VelFactor =200

　　結果：軸以20的速度正向運轉(10 × 200% = 20)