一、PLC定位及同服控制系統介紹

通過PLC給伺服驅動器發驅動脈沖，通過改變脈沖頻率來控制移動速度，通過改變脈沖數量來改變移動量。

伺服驅動器是執行機構，在接收到PLC發來的信號，控制電機來運動，通過位置編碼器精準定位。

1、定位控制基本單元

通過一個FX3U的CPU就可以帶三個軸的伺服驅動器。PLC的脈沖輸出端是固定的，Y0、Y1、Y2。具體是否具備脈沖輸出可看模塊的手冊。其余的何以作為方向的輸出端。輸出的最大脈沖頻率為100KHz。

2、FX3UPLC特殊適配器擴展單元

基本單元的脈沖輸出Y不起作用，只能用特殊適配器擴展單元的輸入Y來輸出脈沖。

3、PLC輸入端內部電路（漏型輸入）

4、PLC輸出端內部電路

Y0可以提供脈沖頻率和脈沖數量。利用Y4輸出方向。由定位指令來實現，不需要單獨編程Y4.

二、FX3U-PLC定位控制指令

(一)、原點回歸指令：ZRN

首先以S1的速度快速運動，當到近點S3后切換到爬行速度S2,D為輸出。只能在原點的正方向才能使用原點回歸指令，在反向是不能使用ZRN指令的。

2、原點回歸指令ZRN運行過程

3、原點回歸指令ZRN,速度變化過程及清零信號說明

1)Y0脈沖輸出端的清零信號選擇(1)

M8341=ON;清零信號有效

M8464=OFF；清零信號輸出端固定有效

Y4-清零信號固定輸出端。

2)Y0脈沖輸出端的清零信號選擇(2)

M8341=ON;清零信號有效

M8464=ON;清零信號輸出指定有效

D8464-清零信號指定寄存器。

例：

上圖中當執行條件滿足，將M8341=1,M8464=1,將Y20關到D8464.

注意：若設置H0028,對應的Y028,由于沒有Y028,則出現運算錯誤。

3)清零信號輸出端固定（與脈沖輸出端一致性）

4)清零信號輸出端可指定（可任意選擇）

4、定位指令的最高速度設定

最高速度限定了PLC輸出最高脈沖頻率，為定位指令的上線頻率。

輸出是32位，所以要用兩個寄存器

5、定位指令基底速度（最小速度）的設定

通常對于同服電機，設置基底速度=OHz

對于步進電機，設置基底速度≠OHz,否則步進電機會失步。

6、定位指令加速時間的設定

加速時間是指從基底速度加速到最高速度所需的時間，合理設置加速時間，避免電機沖擊。

7、定位指令的減速時間的設定

8、定位指令的標志位說明（相對應YO脈沖輸出端標志位）

定位指令的標志位表明了定位指令在執行過程中的狀態。

1)M8340脈沖輸出監控標志位

要Y0端有脈沖輸出，M8340=on

當Y0端停止輸出脈沖，M8340=off

2)M8348定位指令驅動中

指令輸入觸發，M8348=on,即使指令執行結束，但指令輸入條件還接通，則M8348=on

只有指令輸入斷開，M8348=OFF

3)M8349脈沖停止指令

YO端脈沖輸出停止標志位

當M8349=on,Y0端輸出脈沖立即停止

要再次輸出脈沖：M8349=off,指令輸入條件再次從OFF變為ON,再啟動一次。

用途：當遇到緊急情況下，如急停按鈕，使用M8349=ON;立即終止脈沖輸出，電機立即停止。這個只是PLC側的急停，但最好急停按鈕要接到伺服驅動器側。

4)M8029定位指令執行正常結束標志位

它是一個定位指令共用的標志位。

當定位指令執行正常結束時，M8029就發出一個掃描周期長的脈沖。

5)M8329指令執行異常結束標志位

是定位指令共用的標志位

在工作臺運動方向如碰到極限開關，電機減速停機，M8329發出一個掃描周期長的脈沖信號，并結束指令執行

6)當前值寄存器：D8341,D8340

當前值寄存器D8341,D8340,它實時記錄并存儲工作臺距原點位置。當定位執行輸出正轉脈沖時，當前寄存器中的值增加，當定位指令輸出反轉脈沖時，當前值寄存器中的值遞減。

一旦PLC斷電OFF,當前值寄存器被清零，所以上電后，務必要將工作天的機械位置恢復到原點，即執行回原點指令。

如果PLC使用電池，做寄存器電源后備時，只要一開始時，操作一次原點回歸指令即可。

9、正傳極限開關和反轉極限開關

這里用了了兩套限位開關，限位1接PLC,限位2接伺服驅動器，為了保護。

Y0M8343M8344當極限標志位為ON,電機減速停機。

Y1M8353M8354

Y2M8363M8364

Y3M8373M8374

10、Y0脈沖輸出端的近點信號可以邏輯取反

M8345=off是正羅輯，i=on信號有效

M8345=ON是負邏輯，i=OFF信號有效

(二)帶DOG搜索的原點回歸指令DSZR

零點輸入信號取值Z相脈沖，電機旋轉一圈，輸出一個脈沖。

要將機械原點與電氣原點要重合上，

當收到X近點信號，觸發降速到爬行速度，進入DOG區，再接觸到零點信號后停上運行。

簡單看個原點回歸程序，一起理解下：