摘 要：提出了基于自適應廣義預測控制的船舶航向保持算法，將控制算法應用到船舶航向控制系統，仿真結果證實了算法的有效性. 關鍵詞：廣義預測控制;自適應控制; 航向控制 Abstract： An adaptive GPC algorithm for ship course-keeping is introduced.This way is used in ship course- keeping control system.The computer simulationresults show the effectiveness of this method. Key words:Generalized predictive control; Adaptive control;Course- Keeping 1 引言 　　船舶操縱自動舵一直是船舶運動控制的重要研究課題之一，它與航行安全、能源節約及操作省力密切相關，從事這一領域研究的專家、學者一直在不懈努力的進行研究。 　　自適應廣義預測控制是由在自適應控制中引入預測控制的思想發展而來的，其主要特點是：基于辨識過程參數模型，具有自校正控制機制，在線修正模型參數;采用受控自回歸積分滑動平均模型（CARIMA）描述過程，具有固有積分作用，不僅能自然地消除偏移，而且為設計魯棒控制器奠定了可靠的基礎，在最小方差控制的基礎上引入多步預測、滾動優化策略，克服了最小方差控制對滯后十分敏感的缺點，提高了系統的穩定性、魯棒性和適用性。 詳情請點擊：基于自適應廣義預測控制的船舶航向保持