安川機器人的聯動程序是一種用于控制多個機器人或設備協同工作的方法，通常用于復雜的自動化系統中。以下是聯動程序的基本概念和使用方法：

　　聯動程序的基本概念

　　1.定義聯動關系：

　　-在控制系統中定義多個機器人的聯動關系。聯動關系可以是同步運動、交替運動或其他協調動作。

　　2.設置主從關系：

　　-確定哪個機器人或設備是主控，哪個是從控。主控機器人發出指令，從控機器人根據接收到的指令進行相應的動作。

　　3.數據傳輸：

　　-通過通信協議(如Ethernet、EtherCAT等)進行數據傳輸。確保各機器人之間的實時通信，保持動作的同步和協調。

　　使用方法

　　1.編寫程序：

　　-使用安川機器人的編程語言(如MotoPlus或Inform II)編寫控制程序。在程序中定義各機器人的動作序列和聯動邏輯。

　　2.同步控制：

　　-在主控機器人程序中加入同步指令，發送同步信號給從控機器人。在從控機器人程序中接收同步信號，并根據信號執行相應動作。

　　3.調試和優化：

　　-運行聯動程序，觀察各機器人的動作是否同步和協調。通過調整程序中的參數和同步機制，優化聯動效果。

　　示例程序

　　以下是一個簡單的聯動程序示例，假設兩個機器人需要同時啟動和停止：

　　主控機器人程序：

　　```inform

　　'主控機器人程序

　　NOP

　　CALL JOB:SYNC_START

　　'機器人動作

　　MOVL C000

　　MOVL C001

　　CALL JOB:SYNC_STOP

　　END

　　```

　　從控機器人程序：

　　```inform

　　'從控機器人程序

　　NOP

　　WAIT SIG#(1)ON

　　'機器人動作

　　MOVL C100

　　MOVL C101

　　WAIT SIG#(1)OFF

　　END

　　```

　　在這個示例中，主控機器人通過調用`SYNC_START`和`SYNC_STOP`子程序發送同步信號，從控機器人通過`WAIT SIG`指令接收信號并進行相應動作。

　　注意事項

　　-確保所有機器人和設備的通信連接穩定可靠。

　　-編寫程序時要注意安全，避免機器人之間的碰撞和干擾。

　　-對聯動系統進行充分測試，確保在各種工況下都能穩定運行。

　　通過以上方法，可以實現安川機器人之間的聯動控制，提高自動化系統的效率和協調性。詳細的編程和配置方法可以參考安川機器人的官方手冊和技術文檔。