前面課程我們講述了如何通過Ubuntu+Qt進行振鏡校正(詳情點擊→開放式激光振鏡運動控制器在Ubuntu+Qt下的激光振鏡校正)，本節CAD圖形標刻是在振鏡校正的前提下實現的。

　　在正式學習之前，我們先了解一下正運動ZMC408SCAN-V22運動控制器，ZMC408SCAN-V22控制器支持在Linux環境下進行開發使用。

　　01ZMC408SCAN-V22硬件介紹

　　ZMC408SCAN-V22是正運動技術推出的高性能雙振鏡運動控制器，集成了2個百兆以太網口，支持EtherCAT、EtherNET、CAN、RS232、RS485、24路通用數字輸入、20路通用數字輸出、2路通用模擬量輸出、2路通用模擬量輸入、4個本地差分脈沖軸接口、1個MPG手輪編碼器接口、2個帶反饋振鏡接口、1個LASER激光專用接口、1個FIBER激光器接口。開放式系統框圖如下所示：

　　ZMC408SCAN-V22總線控制器支持EtherCAT總線連接，支持最快500μs的刷新周期，支持最多達16軸運動控制，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等;采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。

　　ZMC408SCAN-V22通過CAN、EtherCAT總線可以連接各個擴展模塊，從而擴展數字量、模擬量或運動軸。可以在Windows，Linux，Mac，Android，Wince各種操作系統下開發，提供vc，c#，vb.net，labview等各種環境的dll庫。上位機軟件編程參考《ZMotion PC函數庫編程手冊》。

　　02Ubuntu+Qt進行CAD圖形標刻項目的開發

　　1.在Qt Creator菜單選擇“文件”→“新建文件或項目...”，打開創建項目向導。選擇Application項目集，創建Qt Widgets Application項目，設置項目名稱和保存位置。

　　2.導入廠家提供的相關函數庫及頭文件。(1)將zmotion.h和zmcaux.h、zmcaux.cpp、ZmotionCad3.h以及libzmotion.so和libZmotionCAD3.so庫復制到新建的項目文件夾中。

　　(2)在Qt Creator選擇新建的Qt項目右擊選擇“添加庫...”→“外部庫”點擊下一步，將剛才復制到項目文件夾上的libzmotion.so和libZmotionCAD3.so庫文件導入到項目中。

　　(3)在Qt Creator下右擊新建的Qt項目，選擇“添加現有文件...”，將之前復制到項目文件下的頭文件zmotion.h和ZScancorrect.h以及zmcaux.cpp和zmcaux.h添加到項目中。

　　(4)函數庫添加成功后，打開pro文件可以看到相關的函數庫和頭文件信息。此時已經將例程需要用到的函數庫和頭文件都加入到項目中了，接下來開始實現例程。

　　03CAD圖形標刻流程以及相關函數介紹

　　1.CAD圖形標刻流程圖

　　2.相關函數介紹(1)連接控制器。

　　(2)導入CAD圖形。

　　(3)取消CAD圖形導入，釋放整個圖層鏈表。

　　(4)獲取CAD圖形的范圍。

　　(5)CAD圖形解析后的鏈表結構，CAD庫通過雙向循環鏈表來存放具體的圖形數據以及解析后的坐標數據。

　　typedef struct Struct_ZCad_VectGroup{ int m_itemtype; //類型 struct Struct_ZCad_VectGroup *m_prev; struct Struct_ZCad_VectGroup *m_pnext; int m_GroupNum; //組號 uint32 m_ColorPen; //顏色 DWORD Struct_ZCad_Vect *m_pVect; //曲線列表 }Struct_ZCad_VectGroup;

　　(6)下載三次文件。

　　(7)通用命令執行接口。

　　(8)獲取輸出口的狀態。

　　04CAD圖形標刻的實現例程

　　CAD圖形標刻例程主要是使用CAD庫對CAD圖形進行解析，將圖形數據解析為鏈表結構，通過對鏈表的遍歷，獲取圖形的坐標數據，將所有坐標點數據生成三次文件字符串，下載到控制器中，即可實現CAD圖形的標刻。

　　1.導入CAD圖形。

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　　void MainWindow::on_import_2_clicked(){ data_Load(); //獲取界面的設置參數 strFile3.clear(); LaserScan_z3p_Init(); //三次文件字符串初始化 QString qstr = ui->file_route->text(); //獲取CAD圖形的路徑和文件名 QByteArray byteArray = qstr.toUtf8(); const char* cstr = byteArray.constData(); m_pGraph = ZMotionCad3_ImportVectGraph(cstr,1016,0,0.001,0); // 導入圖形生成軌跡 update(); //更新界面圖形}

　　2.遍歷鏈表，生成三次文件字符串，首先獲取CAD圖形 數據，開始遍歷鏈表，通過內部實現的空移、開光、標刻、關光函數接口生成三次文件字符串。以下是部分實現代碼。

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　　if (m_pGraph !=NULL){ Struct_ZCad_VectGroup *ps = m_pGraph; do { Struct_ZCad_Vect * pVect = ps->m_pVect; do { Struct_ZCad_Seg * pSeg = pVect->m_pLine; //空移到起點 LaserScan_z3p_EmptyMove(strFile3,pSeg->x1,pSeg->y1,markPara.JumpSpeed,markPara.JumpDelay); //開光 LaserScan_z3p_OpenLight(strFile3,io_value.emit_io,markPara.OpenDelay,markPara.MarkSpeed); int i = 0; do { if(!pSeg->m_Param1) { // 運動 strFile3 += QString("MOVESCANABS(%1,%2)\n").arg(pSeg->x2).arg(pSeg->y2); } i++; pSeg = pSeg->m_pnext; }while(pSeg != pVect->m_pLine); //關光 LaserScan_z3p_CloseLight(strFile3,io_value.emit_io,markPara.CloseDelay,markPara.JumpDelay); pVect = pVect->m_pnext; }while(pVect != ps->m_pVect); ps = ps->m_pnext; }while(ps != m_pGraph);}

　　3.取消圖形導入，清空圖形鏈表，調用接口函數，清空鏈表，同時更新界面即可。

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　　void MainWindow::on_cancel_clicked(){ ZMotionCad3_DeleteChain((Struct_ZCad_Item *)m_pGraph); m_pGraph = NULL; update();}

　　4.將三次文件字符串下載到控制器中。

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　　void MainWindow::on_create_File3_clicked(){ ZMC_DownMem3File(g_handle,strFile3.toLatin1().data(),strFile3.length(),"Zmc_CAD.z3p"); QString filePath = "Zmc_CAD.z3p"; QFile file(filePath); if (file.open(QIODevice::WriteOnly | QIODevice::Text)) { QTextStream stream(&file); stream << strFile3; file.close(); qDebug() << "File saved successfully:" << filePath; } else { qDebug() << "Failed to open file for writing:" << filePath; }}

　　5.使用在線命令執行三次文件，標刻CAD圖形。

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　　void MainWindow::on_but_Mark_clicked(){ if( 0 == g_handle) { QMessageBox::warning(this,"提示","控制器未連接!"); return; } char Response[1024]; ZMC_Execute(g_handle,"FILE3_RUN \"Zmc_CAD.z3p\",7 ",500,Response,1024);}

　　05、CAD圖形標刻的實現效果

　　1.連接控制器，設置激光器以及工藝參數。

　　2.選擇CAD圖形導入，繪制圖形。

　　3.生成三次文件，標刻CAD圖形。

　　4.使用示波器抓取標刻的CAD圖形。

完整代碼獲取地址

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　　本次，正運動技術開放式激光振鏡運動控制器在Ubuntu+Qt下CAD圖形標刻，就分享到這里。

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