隨著產品的發展，正運動技術產品的固件也在不斷更新與完善，新固件較老固件會解決一些客戶的新需求與軟件上的bug，增加了一些指令和功能，添加了更多的EtherCAT從站與io模塊。因此，升級固件是常用功能。推薦優先使用最新的RTSys軟件。軟件下載地址如下：

　　https://www.zmotion.com.cn/download_list_4.html

　　本文以ZMC406R-V2運動控制器為例給大家介紹正運動固件升級的多種方式。

　　ZMC406R-V2 6軸總線型運動控制器

　　ZMC406R-V2是正運動技術推出的一款多軸高性能EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，自帶6軸本地差分脈沖軸，最多可擴展至32軸，能實現總線軸+脈沖軸混合插補的多軸運動控制場合。同時支持正運動遠程顯示功能，能提供網絡組態顯示，可實時監控和調整參數配置。

　　ZMC406R-V2硬件功能特性：

　　(1)支持6軸運動控制(脈沖+EtherCAT總線)，EtherCAT最小通訊周期可達250us;(2)24路通用輸入、12路通用輸出，2路模擬量輸出(DA)，其中包括2路高速輸入和2路高速輸出;

　　(3)6路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補;

　　(4)RS485/RS232可接儀表儀器、傳感器等;

　　(5)內置多項實時性運動控制功能，例如視覺飛拍、多維PSO、高速位置鎖存，多軸同步運行等;

　　(6)可通過EtherCAT擴展模塊進行IO硬件資源擴展，可擴展至4096個隔離輸入口和4096個隔離輸出口;

　　(7)具備豐富的運動控制功能，如點位運動、電子凸輪、直線插補、圓弧插補、連續軌跡加工和30+種(SCARA、Delta、6 關節)機器人模型控制;

　　(8)支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統故障，保護項目工程文件數據，并提高系統的可靠性;

　　(9)通過純國產IDE開發環境RTSys進行項目開發，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，簡便易用，支持多種高級上位機語言聯合編程進行二次開發。

　　ZMC432CL-V2 脈沖全閉環的32軸總線型運動控制器

　　ZMC432CL-V2是一款高性能運動控制器，具備高速實時反饋功能，支持脈沖全閉環控制，能夠實現高精度、高響應速度的運動控制。高精度定位，有效消除機械傳動誤差，滿足高精密加工場景應用要求。

　　1.硬件功能特性

　　(1)豐富的運動控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補等。

　　(2)硬件接口豐富：支持脈沖軸(帶編碼器反饋)和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。

　　(3)EtherCAT刷新周期最快達250us，滿足高速通信需求。

　　(4)支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，適用于多通道視覺飛拍等場合。

　　(5)支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統故障，保護項目工程文件數據，并提高系統的可靠性。

　　(6)通過純國產IDE開發環境RTSys進行項目開發，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，簡便易用，支持多種高級上位機語言聯合編程進行二次開發。

　　2.主要特點

　　(1)使用現成的API開發各種裝備

　　(2)步進電機的外置光柵尺全閉環解決方案①ZMC4系列高效的網口讀寫，PCIe/PCI系列卡可共享內存接口(共享內存的批量讀寫3-5us);②內置反向間隙補償，雙向螺距補償，2D平面補償等; ③可以同時支持脈沖軸和EtherCAT軸運動混合使用;④開放的PT/PVT接口客戶可自定義加減速算法的二次編程;

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　　固件升級方法

　　固件升級有以下三種方式：? 使用RTSys軟件? 使用ZDevelop軟件? 使用zfirmdown工具軟件RTSys和ZDevelop都是正運動推出的集成運動控制+機器視覺功能的開發軟件，RTSys是ZDevelop的后續升級版本，兩者功能強大，支持多種編程和開發需求，但在固件升級方面，兩者并無顯著差異，用戶可根據正在使用的軟件選擇對應固件升級的方法。

　　若您并未用這兩款軟件編程，僅需要進行固件升級，那么zfirmdown工具軟件將是您的不二選擇，該軟件專注于固件升級，操作簡便，容易上手。

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　　軟件下載

　　打開正運動技術有限公司官網(www.zmotion.com.cn)→支持與服務→下載中心→下載RTSys/ZDevelop/zfirmdown軟件。

　　.zfm文件為控制器固件升級包，根據控制器硬件版本號選擇對應的固件(不同型號的固件包不一樣，確保選擇正確的固件包，如需固件升級，請聯系廠家)。下面以ZMC406R-V2控制器為例分別介紹三種方式進行固件升級的步驟。

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　　IP修改

　　注：使用網口連接時，控制器與電腦IP必須在同一網段!以下為電腦IP修改圖解：

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　　使用RTSys軟件升級固件

　　? 以RTSys V1.2.01版本軟件為例。

　　1.給控制器接上電源線，使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。

　　2.打開RTSys軟件，連接控制器。“常用/控制器”→“連接”→“控制器”，選擇串口/網口連接控制器。

　　控制器串口默認通訊參數波特率38400，數據位8，停止位1，無校驗。下圖串口欄參數分別表示：串口編號，波特率，是否校驗，串口ID(填0即可)。

　　控制器默認初始化IP地址為192.168.0.11，下拉選擇對應的控制器IP進行連接。

　　連接成功后，在“命令與輸出”框可以看到如下語句，成功連接到ZMC406R-V2控制器，控制器當前軟件版本為Version：4.93-20231101。

　　3.點擊“控制器”→“控制器狀態”，復制HardVersion(硬件版本，如下圖，ZMC406R-V2的硬件版本為432-0)，向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。

　　4.固件升級具體操作步驟可分為以下幾點。①點擊“控制器” → “固件升級”，在固件升級界面也可以查看當前控制器軟件版本為4,93-20231101，在“固件升級”界面 -“固件文件”欄點擊“瀏覽”;

　　②選擇剛剛解壓的固件文件并打開;

　　③點擊“升級”，彈出“控制器需要重啟到ZBI0S?”選項，點擊“確定”;

       ④彈出“連接到控制器”界面，重復步驟“2”，重新連接控制器;

　　⑤連接成功后，在“固件升級”界面再次點擊“升級”，彈出窗口顯示“正在下載文件，請稍等”;

　　⑥下載完成后，“命令與輸出”欄顯示固件升級成功，且自動斷開與控制器的連接;

　　5.重復步驟“2”，重新連接控制器，可以看到，“命令與輸出”框以及“固件升級”界面均顯示ZMC406R-V2的軟件版本已經升級為4.93-20240111。

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　　使用ZDevelop軟件升級固件

　　? 以ZDevelop V3.10.10版本軟件為例。

　　1.給控制器接上電源線，使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。

　　2.打開ZDevelop軟件，連接控制器：“控制器”- “連接”，選擇串口/網口連接控制器。控制器串口默認通訊參數波特率38400，數據位8，停止位1，無校驗。下圖串口欄參數分別表示：串口編號，波特率，是否校驗，串口ID(填0即可)。控制器默認初始化IP地址為192.168.0.11，下拉選擇對應的控制器IP進行連接。

　　連接成功后，在“命令與輸出”框可以看到如下語句，成功連接到ZMC406R-V2控制器，控制器當前軟件版本為Version：4.93-20190229。

　　3.點擊“控制器”→“控制器狀態”，復制HardVersion(硬件版本，如下圖，ZMC406R-V2的硬件版本為432-0)，向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。

　　4.固件升級具體操作步驟可分為以下幾點。

　　①點擊“控制器”→“固件升級”，在彈出框中點擊“確定”;

　　②在固件升級界面也可以查看當前控制器軟件版本為4.93-20190229，在“固件文件”欄點擊“瀏覽”;

　　③選擇剛剛解壓的固件文件并打開;

　　④點擊“升級”，彈出“控制器需要重啟到ZBIOS?”選項，點擊“確定”;

　　⑤彈出“連接到控制器”界面，重復步驟“2”，重新連接控制器;

　　⑥連接成功后，在“固件升級”界面點擊“升級”，彈出窗口顯示“正在下載文件，請稍等”;

　　⑦下載完成后，“命令與輸出”欄顯示固件升級成功，且自動斷開與控制器的連接。

　　5.重復步驟“2”，重新連接控制器，可以看到，“命令與輸出”框、“固件升級”界面以及“控制器狀態”界面均顯示ZMC406R-V2的軟件版本已經升級為4.93-20190305。

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　　使用zfirmdown工具軟件升級固件

　　1.給控制器接上電源線，使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。

　　2.打開zfirmdown固件升級工具，選擇串口/網口連接控制器(控制器串口默認通訊參數波特率38400，數據位8，停止位1，無校驗。控制器默認初始化IP地址為192.168.0.11，下拉選擇控制器IP進行連接)。

　　3.連接成功后，“當前控制器信息”欄將顯示當前控制器類型、硬件版本、固件版本(4.93-20190229)以及其編號。復制硬件版本號，向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。

　　4.在“File文件”欄點擊“Browse選擇”，選擇剛剛解壓的固件文件打開;點擊“Update升級”，彈出重新連接窗口，點擊“確定”;重復步驟2，重新連接控制器，界面最上方顯示“鏈接ZBIOS成功”;再次點擊“Update升級”，進度條不斷前進，固件正在升級中。

　　5.進度條滿后，彈出升級成功界面，此時控制器與上位機的連接自動斷開。

　　6.重復步驟“2”，重新連接控制器，可以看到當前 “控制器信息”欄 → “固件版本”已升級為4.93-20190305。

　　本次，正運動技術EtherCAT運動控制器的固件升級，就分享到這里。

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