市場應用背景

　　隨著3C電子、半導體等領域元器件的封裝技術的不斷小型化和復雜化，制造商需整合具備高并行度與多功能集成的測試平臺，以應對更短的產品開發周期與更高良率要求，從而提升使用效率、實現技術復用與提高產能，降低整體測試成本，轉塔測試分選編帶設備因此深受市場青睞。

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　　▲多類半導體封裝芯片示意圖▲

　　轉塔測試分選編帶設備介紹:

　　轉塔測試分選編帶設備用于3C電子、半導體等領域元器件封裝后成品測試環節，通過伺服驅動和高速運動控制實現多工位同步操作，在周期內完成芯片的進料、功能與電性能測試、分選及卷帶包裝，確保出廠產品符合設計規范。

　　相比其他測試分選設備(如重力式和平移式)，具有更高的運動控制性能，能在短時間內完成全面測試任務，每小時產量最高，實現最低測試成本。因在串行測試中，設備的處理時間能直接影響機械運動控制性能的吞吐量和測試成本。

　　隨著市場的快速擴張，設備制造商面臨著提升精度、速度、多軸同步控制、靈活擴展性等挑戰。因此，制造商正采納具備高帶寬、低延遲和實時同步特性的運動控制解決方案，以便高效地整合和處理工藝控制單元大量數據，提高吞吐量。

　　▲轉塔測試分選編帶設備主轉盤▲

　　正運動轉塔測試分選編帶運動控制解決方案:

　　為提升產能滿足市場需求，正運動推出基于超高速PCIe EtherCAT運動控制卡PCIE464M的運動控制解決方案，以工控機+PCIE464M控制卡+機器視覺方案為核心，為轉塔測試分選編帶設備提供了最大的配置靈活性，以滿足用戶不同的生產和測試工藝要求。

　　方案可在微秒級響應時間內快速處理反饋信號并實時優化測試、分選及編帶策略，實現高速高精的進給運動控制、多通道數據并行處理、高速數據傳輸，以及各運動軸協調運動等。

　　可有效優化傳統方案的工藝，提升測試分選效率和精度，并降低整體測試成本。EtherCAT周期快至125us!

　　01、PCIE464M控制卡在轉塔測試分選編帶設備上的應用

　　▲轉塔測試分選編帶設備工位分布示意圖▲

　　傳統運動控制系統方案

　　在傳統的轉塔測試分選編帶設備中，主要以PLC+觸摸屏+工控機+機器視覺為控制核心。針對控制復雜的多工位自動化設備，方案存在諸多局限：(1)PLC與工控機分別使用不同的調試界面，工程師在調試和故障診斷時需頻繁切換操作屏幕，效率低下;(2)PLC受限于固定的掃描周期，響應速度難以滿足高頻次轉塔設備測試與分選需求;

　　(3)PLC與PC通訊數據交互速率慢，導致整體設備產能較低。

　　正運動轉塔測試分選編帶解決方案

　　·EtherCAT口：連接DD馬達、總線伺服驅動器，控制轉塔和吸嘴等運動，同時擴展EtherCAT IO模塊，EtherCAT周期快至125us;

　　·IO輸入：連接傳感器、開關輸入等信號;

　　·IO輸出：連接電磁閥吸取、吹氣和視覺飛拍等信號。

　　采用PCIE464M控制卡+工控機+機器視覺的方案，可以集中處理伺服、氣缸和外設信號的采集與控制。PCIE接口實現與測試機、打標機和圖像檢測系統的高速數據交換，簡化調試并加快響應速度。

　　通過EtherCAT接口，實現高精度多軸同步控制;高速I/O接口，可實時處理傳感器和視覺系統的反饋，快速觸發轉塔旋轉、吸嘴拾取等動作，提升轉塔測試分選編帶設備的產能至50+Kpcs/小時，整體效率提升6%～15%。

　　運動控制實現過程

　　在運行過程中，通過控制DD馬達的轉塔高速旋轉，吸嘴在多軸協同控制下將芯片依次輸送至各測試工位。期間，轉塔上的吸嘴可獨立完成上下位移，以滿足多功能檢測與操作需求。主要通過PCIe和EtherCAT總線的高帶寬、低延遲特性，實現精準軌跡規劃和多軸同步插補。

　　支持PT/PVT運動模式、在線變速/位置/速度/力矩模式無縫切換等，結合視覺飛拍功能，快速觸發相機進行多工位飛拍。控制系統即可根據實時反饋自動優化轉塔轉速、取放順序、進給速度與分選策略等，確保測試與分選過程高效穩定，提高設備吞吐量和生產效益。

　　▲轉塔測試分選編帶運行界面圖▲

　　方案核心優勢一：與第三方工控機(IPC)配合應用

　　PCIE464M配合第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。

　　處理視覺、運動控制和數據處理均集中在一臺PC，減少系統的數據傳輸延遲和同步控制復雜性，提高轉塔設備在高速旋轉、測試和多工位分選應用中的實時性和穩定性。

　　方案核心優勢二：視覺飛拍

　　通過PCIE464M控制卡高速硬件位置比較輸出，在視覺定位檢測時可實現多工位同時視覺飛拍，相比傳統的運行到拍照位停下來拍照，可縮短機臺運行CT，提升設備的整體產能。

　　系統控制流程

　　方案核心技術優勢

　　·支持多種上位機語言開發，所有系列產品均可調用同一套API函數，讓用戶開發更靈活;

　　·12路獨立的硬件位置比較輸出，可實現多工位同時視覺飛拍，縮短機臺CT;

　　·提供高速輸入接口，便于實現位置鎖存;

　　·設備UPH提升至50K+，整體生產效率比傳統方案提升10%+以上;

　　·用戶可以根據方案需要自主分配IO信號和靈活擴展控制軸，滿足測試單元每種工藝需求，實現個性化定制。

　　方案核心技術優勢

　　02、超高速PCIe EtherCAT運動控制卡PCIE464M

　　面向高速高精智能裝備在“PC+運動控制卡”的模式下，實現多軸同步控制和高速高精運動控制!

　　·可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器;

　　·聯動軸數最高可達16軸，控制周期最小為125us;

　　·標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO;

　　·支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等;

　　·　支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制;

　　·具有一維、二維螺距補償控制，實現更高的加工精度;

　　·8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸;

　　·支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...