一、人形機器人發展關鍵節點

　　(1)1920年代：最早的人形機器人問世。1921年，捷克作家卡雷爾·恰佩克的戲劇《羅瑟姆的萬能機器人》中首次提到了“機器人”一詞，劇名中的“Robota”一詞被用來形容一種經過生物零部件組裝而成的生化人——為人類服務的奴隸。這個詞后來演化成了 Robot，成為人造人、機器人的代名詞。

　　(2)1950年代：人類工程學研究的興起。隨著工業技術的進步，人們開始研究如何設計機器人來模仿人類的外貌和動作。這個時期的機器人主要用于工業生產線上的簡單任務。

　　(3)1960年代：日本機器人產業的崛起。日本成為人形機器人研發的領先國家之一。在這個時期，能夠模仿人類行走和舉起物體的機器人開始出現。

　　(4)1980年代：機器人技術的飛速發展。隨著計算機技術的進步，機器人的智能程度得到了提高。這個時期出現了一些具備人工智能和語音識別功能的機器人。

　　(5)2000年代：專用機器人的發展。除了工業和科研領域之外，人形機器人也開始應用于其他領域，如醫療、教育和娛樂等。這些機器人能夠和人類進行更復雜的互動。

　　(6)2010年代以來：人形機器人成為研究的熱點。人形機器人在科研和技術領域的研究得到了廣泛關注。一些具備高度復雜動作控制和情感交流能力的人形機器人開始問世。 目前，人形機器人的發展正在不斷向前推進。隨著人工智能和機器學習等領域的不斷進步，人形機器人的智能程度和逼真程度將會不斷提高，為人類生活帶來更多的便利和創新。 在中國古代，并沒有像現代科技中的機器人概念。

　　二、人形機器人感知系統包括哪些傳感器和算法

　　位置傳感器：如IMU(慣性測量單元)，用于測量機器人的運動及姿態信息。關節力控傳感器：包括一維壓力傳感器和一維力矩傳感器，用于測量關節的力和力矩信息。特斯拉在每個線性關節和旋轉關節上分別放置這些傳感器，以實現高精度的運動控制。

　　手腕和腳踝傳感器：采用六維力矩傳感器，提供手腕和腳踝的力和力矩信息。這些傳感器對于提高機器人的靈巧性和穩定性至關重要。

　　觸覺傳感器：增加手部觸覺傳感器可以提高機器人手部的靈巧性能。特斯拉在手部使用了10個觸覺傳感器，而其他廠商也在探索基于視覺方案的觸覺傳感器。

　　算法方面，如視覺感知算法，包括雙目三維環境感知、3D點云配準、位姿估計算法等，用于實現對外界環境的真實刻畫及數字模型的重建。

　　數據融合算法：將來自不同傳感器的數據進行融合，提高感知系統的準確性和魯棒性。