摘 要：為解決球形機器人自主控制的難題，搭建基于單目視覺和超聲波的球形機器人試驗平臺，采用基于局部圖像的RGB閾值分割識別目標物體，并計算出目標物體中心坐標，通過超聲波傳感器獲取距離信息，綜合多傳感器信息設計控制規則，通過機器人的伺服試驗實現機器人的目標追蹤。 關鍵詞：視覺追蹤；多傳感器；圖形分割；球形機器人 1. 引 言 自主移動機器人是機器人研究的一個熱門領域，它涉及驅動器控制、傳感器數據融合、圖像處理、模式識別、神經網絡等許多方面的研究。球形機器人作為移動機器人的一種，具有運動全向性的特點，它既能像輪式機器人一樣，具有快速行走的性能和大的承載能力，又能像步行機器人一樣，適應崎嶇不平的地面。所以研究球形機器人的自主控制具有很高的應用價值。 本文研究的球形機器人要達到的試驗目的如下：首先將目標物放試驗場地內，且不在機器人視覺的視覺范圍內，機器人原地轉圈尋找目標物，根據設定的目標物圖像特征驅動目標物的方位，然后接近目標物并保守特定距離，然后試驗人員移動目標物，機器人跟蹤目標物運動。 2. 硬件系統平臺描述 試驗所用球形機器人為北京郵電大學研制的 BYQ-8 球形機器人（圖 1）。機器人外殼由左右兩個半球殼組成，半球殼之間相互獨立，分別由左右兩個電機驅動，短軸方向電機控制重擺側偏或豎起。 球形機器人多傳感器目標追蹤的研究標題全文下載