摘 要：利用可編程控制器（PLC）控制系統的高可靠性、編程及維護方便、體積小的特點，將其應用于環流可逆調速系統中，研制出基于PLC的工業機器人關節直流伺服系統，通過環流可逆調速系統控制電機的正反轉，實現對工業機器人關節的伺服控制。其優點是在改變電機正反轉時無需改變線路結構，使工業機器人關節的伺服控制更簡單、可靠和穩定。

關鍵詞：PLC;環流可逆調速;工業機器人關節;直流伺服系統

1 引言

　　隨著現代科學技術的發展，PLC己廣泛地應用于工業控制微型計算機中。

　　目前，工業機器人關節主要是采用交流伺服系統進行控制，本研究將技術成熟、編程方便、可靠性高、體積小的SIEMENS S-200可編程控制器，應用于可控環流可逆調系統，研制出機器人關節直流伺服系統，用以對工業機器人關節進行伺服控制。

2 工業機器人關節直流伺服系統

　　工業機器人關節是由直流伺服電機驅動，通過環流可逆調速系統控制電機的正反轉來達到對工業機器人關節的伺服控制的目的。

　　2.1控制系統結構

　　系統采用SIEMEN S7-200型PLC，外加D/A數模轉換模塊，將PLC數字信號變成模擬信號，通過BT-I變流調速系統（主要由轉速調節器ASR、電流調節器ACR、環流調節器ARR，正組觸發器GTD、反組觸發器GTS、電流反饋器TCV組成）驅動直流電機運轉，驅動機器人關節按控制要求進行動作。

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