引 言
在計(jì)算機(jÄ«)ã€äº’è¯(lián)ç¶²(wÇŽng)和通信技術(shù)高速發(fÄ)å±•çš„åŒæ™‚(shÃ),嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)技術(shù)也å–得迅速發(fÄ)展。這ä¸åƒ…表ç¾(xià n)在從事嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)ç ”ç©¶çš„äººå“¡éšŠ(duì)伿—¥ç›Šå£¯å¤§ï¼ŒåµŒå…¥å¼è™•ç†å™¨å’Œå¯¦(shÃ)時(shÃ)æ“作系統(tÇ’ng)的性能增強(qiáng)和產(chÇŽn)å“å‡ç´š(jÃ)æ›ä»£ï¼Œæ›´é‡è¦çš„é«”ç¾(xià n)åœ¨åµŒå…¥å¼æŠ€è¡“(shù)應(yÄ«ng)用范åœçš„æ€¥åŠ‡æ“´(kuò)大。
嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)æ“æœ‰å·¨å¤§çš„å¸‚å ´(chÇŽng)空間,我國(guó)應(yÄ«ng)è©²æŠ“ä½æ©Ÿ(jÄ«)é‡ï¼Œèˆ‡æ™‚(shÃ)俱進(jìn),奮起直追,在嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)é ˜(lÇng)域趕超世界先進(jìn)水平。è¦é”(dá)到這個(gè)目標(biÄo),具有一定的ç¾(xià n)實(shÃ)å¯è¡Œæ€§ï¼Œé€™æ˜¯å› ?yà n)æ©¥çC機(jÄ«)系統(tÇ’ng)相比,嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)更有自身的特å¾ã€‚在PCé ˜(lÇng)域,雖有AMD系列處ç†å™¨å’ŒLinuxæ“作系統(tÇ’ng)çš„å¸‚å ´(chÇŽng)沖擊,但是Win_Tel(Windows+Intel)體系架構(gòu)ä»å 主導(dÇŽo)地ä½ï¼›å¯æ˜¯ï¼ŒåµŒå…¥å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)本身是一個(gè)相當(dÄng)分散的工æ¥(yè)ï¼Œå…¸åž‹ç‰¹å¾æ˜¯é¢å‘用戶ã€é¢å‘產(chÇŽn)å“ã€é¢å‘應(yÄ«ng)ç”¨çš„ï¼Œå¸‚å ´(chÇŽng)應(yÄ«ng)ç”¨æ‰æ˜¯åµŒå…¥å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)的導(dÇŽo)å‘å’Œå‰æï¼Œåœ¨ç•¶(dÄng)å‰çš„嵌入å¼å¸‚å ´(chÇŽng)ä¸ä¸å˜åœ¨å£Ÿæ–·çš„å±€é¢ã€‚
嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)包å«ç¡¬ä»¶å’Œè»Ÿä»¶å…©éƒ¨åˆ†ï¼šç¡¬ä»¶æž¶æ§‹(gòu)上以嵌入å¼è™•ç†å™¨ç‚ºä¸å¿ƒï¼Œé…ç½®å˜å„²(chÇ”)器ã€I/Oè¨(shè)å‚™ã€é€šä¿¡æ¨¡å¡Šç‰å¿…è¦çš„外è¨(shè);軟件部分以軟件開發(fÄ)平臺(tái)ç‚ºæ ¸å¿ƒï¼Œå‘上æä¾›æ‡‰(yÄ«ng)用編程接å£ï¼ˆAPI),å‘下å±è”½å…·é«”硬件特性的æ¿ç´š(jÃ)支æŒåŒ…BSP。嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)ä¸ï¼Œè»Ÿä»¶å’Œç¡¬ä»¶ç·Šå¯†é…åˆï¼Œå”(xié)調(dià o)工作,共åŒå®Œæˆç³»çµ±(tÇ’ng)é (yù)定的功能。
å°(duì)于ä¸åŒçš„å¸‚å ´(chÇŽng)應(yÄ«ng)用類型,嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)ä¸çš„嵌入å¼è™•ç†å™¨ã€å¯¦(shÃ)時(shÃ)æ“作系統(tÇ’ng)ã€ä»¿çœŸå™¨ã€èª¿(dià o)試器以åŠé–‹ç™¼(fÄ)隊(duì)ä¼çš„æŠ€è¡“(shù)水平和çµ(jié)æ§‹(gòu)比例ç‰è¦ç´ çš„é¸æ“‡æ˜¯è‡³é—œ(guÄn)é‡è¦çš„。本文åƒè€ƒä¸€äº›åµŒå…¥å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)的資料,çµ(jié)åˆå…·é«”的工程實(shÃ)è¸ç¶“(jÄ«ng)é©—(yà n),系統(tÇ’ng)總çµ(jié)了進(jìn)行嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)時(shÃ),如何全é¢è€ƒæ…®å„開發(fÄ)è¦ç´ 并進(jìn)è¡Œé¸æ“‡ï¼Œæœ€åŽçµ(jié)åˆä¸€å€‹(gè)具體實(shÃ)例進(jìn)行詳細(xì)闡述。
  
1 嵌入å¼è™•ç†å™¨
嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)的功能軟件集æˆäºŽç¡¬ä»¶ç³»çµ±(tÇ’ng)之ä¸ï¼Œç³»çµ±(tÇ’ng)的應(yÄ«ng)用軟件與硬件一體化。在嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)的硬件è¨(shè)å‚™ä¸ï¼ŒåµŒå…¥è™•ç†å™¨æ˜¯æ•´å€‹(gè)系統(tÇ’ng)çš„æ ¸å¿ƒéƒ¨ä»¶ï¼Œå…¶æ€§èƒ½çš„å¥½å£žç›´æŽ¥æ±ºå®šæ•´å€‹(gè)系統(tÇ’ng)çš„é‹(yùn)行效果。
PC機(jÄ«)éŠ·å”®å¸‚å ´(chÇŽng)ä¸ï¼Œéš¨è‘—通用CPU技術(shù)çš„çªç ´å’Œå·¥ä½œé »çŽ‡çš„å€å¢žï¼ŒèˆŠæ¬¾ä½Žæª”CPU早已經(jÄ«ng)ä¸è¦‹è¹¤è·¡ã€‚嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)é¢å‘具體應(yÄ«ng)用,ä¸åŒé ˜(lÇng)域的應(yÄ«ng)ç”¨å¸‚å ´(chÇŽng)需è¦ä¸åŒæ¬¾å¼å’Œæ€§èƒ½æŒ‡æ¨™(biÄo)的處ç†å™¨ä¾†(lái)開發(fÄ),于是在嵌入å¼è™•ç†å™¨å¸‚å ´(chÇŽng)ä¸ï¼Œä¸ä½Žç«¯çš„4ä½ã€8ä½å’Œ16ä½è™•ç†å™¨ä¾ç„¶å˜åœ¨ï¼Œé«˜æ€§èƒ½çš„32ä½è™•ç†å™¨ä¹Ÿæœ‰å¾ˆå¤šç”¢(chÇŽn)å“。隨著超大è¦(guÄ«)模集æˆé›»è·¯æŠ€è¡“(shù)å’Œå¾®é›»åæŠ€è¡“(shù)發(fÄ)展,包å«åµŒå…¥å¼è™•ç†å™¨ä»¥åŠéƒ¨åˆ†å¤–åœé›»è·¯çš„微控制器產(chÇŽn)å“也進(jìn)å…¥å¸‚å ´(chÇŽng),片上系統(tÇ’ng)SoC(System on Chip)產(chÇŽn)å“也開始出ç¾(xià n)。這些產(chÇŽn)å“的上市,ä¸åƒ…è±å¯Œäº†åµŒå…¥å¼è™•ç†å™¨ç”¢(chÇŽn)å“ï¼Œè€Œä¸”ä¹Ÿæ›´åŠ æ–¹ä¾¿äº†å·¥ç¨‹æŠ€è¡“(shù)人員進(jìn)行嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)的技術(shù)開發(fÄ)和擴(kuò)大嵌入å¼ç”¢(chÇŽn)å“的應(yÄ«ng)ç”¨é ˜(lÇng)域。
由于嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)應(yÄ«ng)ç”¨éœ€æ±‚çš„å¤šæ¨£æ€§ï¼Œå¸‚å ´(chÇŽng)上基于RISCçµ(jié)æ§‹(gòu)的嵌入å¼è™•ç†å™¨æä¾›å•†ä¹Ÿæ—¥æ¼¸å¢žå¤šã€‚çµ±(tÇ’ng)計(jì)數(shù)å—表明,1999å¹´åº•å¸‚å ´(chÇŽng)éŠ·å”®é¡æŽ’åœ¨å‰ä¸‰ä½çš„å…¬å¸åˆ†åˆ¥æ˜¯ARMã€Motorolaå’ŒMIPS,其ä¸ARMå…¬å¸çš„芯片銷售é‡é”(dá)1.5億個(gè)ï¼Œå¸‚å ´(chÇŽng)份é¡è¶…éŽ(guò)50%。
é¢å°(duì)這樣的嵌入å¼è™•ç†å™¨å¸‚å ´(chÇŽng),開發(fÄ)è¨(shè)計(jì)人員應(yÄ«ng)è©²å¦‚ä½•é¸æ“‡å‘¢ï¼Ÿé€™é‡Œæœ‰å…©å€‹(gè)剿æ¢ä»¶ã€‚
ä¸€æ˜¯æ·±å…¥ç ”ç©¶å…·é«”çš„åµŒå…¥å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)應(yÄ«ng)用需求,充分的應(yÄ«ng)用需求分æžåŽç²å–應(yÄ«ng)用系統(tÇ’ng)的性能指標(biÄo)。é¢å‘應(yÄ«ng)用是嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)的特色,具體的應(yÄ«ng)用需求決定著嵌入å¼è™•ç†å™¨çš„æ€§èƒ½é¸åž‹ã€‚在工æ¥(yè)控制ç‰ç‰¹æ®Šé ˜(lÇng)域,系統(tÇ’ng)需求分æžå“¡ä¸åƒ…需è¦å’Œå·¥ä½œäººå“¡ã€ä¸Šç´š(jÃ)主管親自é¢è«‡ï¼Œè€Œä¸”è¦åˆ°å·¥ä½œç¾(xià n)å ´(chÇŽng)ç²å–第一手信æ¯ï¼Œæ”¶é›†å……分的資料。應(yÄ«ng)用需求分æžåŽï¼Œéœ€è¦å®šç¾©ç”¢(chÇŽn)å“具備的基本功能和性能指標(biÄo),如系統(tÇ’ng)處ç†çš„æ•¸(shù)據(jù)é‡å¤§å°å’Œè™•ç†å¯¦(shÃ)時(shÃ)æ€§è¦æ±‚ã€ç³»çµ±(tÇ’ng)æ£å¸¸é‹(yùn)行時(shÃ)的工作環(huán)境ã€ç³»çµ±(tÇ’ng)é‹(yùn)行éŽ(guò)程ä¸å¯èƒ½é‡åˆ°çš„çªç™¼(fÄ)事件ã€ç³»çµ±(tÇ’ng)的尺寸大å°å’ŒåŠŸè€—æŒ‡æ¨™(biÄo)ç‰ã€‚
第二個(gè)剿æ¢ä»¶æ˜¯ï¼Œåˆ†æžç ”ç©¶å¸‚å ´(chÇŽng)上å„å¤§å» å•†æä¾›çš„儿¬¾åµŒå…¥å¼è™•ç†å™¨çš„æ€§èƒ½æŒ‡æ¨™(biÄo),如功耗ã€é«”ç©ã€æˆæœ¬ã€å¯é 性ã€é€Ÿåº¦ã€è™•ç†èƒ½åŠ›ã€é›»ç£å…¼å®¹æ€§ç‰ã€‚é€™äº›åƒæ•¸(shù)也是å„個(gè)åŠå°Ž(dÇŽo)é«”èŠ¯ç‰‡å» å•†ä¹‹é–“ç«¶(jìng)çˆ(zhÄ“ng)的熱點(diÇŽn)。
開發(fÄ)人員通éŽ(guò)應(yÄ«ng)用需求分æžç²å–了產(chÇŽn)å“的功能性和éžåŠŸèƒ½æ€§æŒ‡æ¨™(biÄo)ï¼Œç ”ç©¶äº†å¸‚å ´(chÇŽng)上嵌入å¼è™•ç†å™¨çš„æ€§èƒ½åƒæ•¸(shù)åŽï¼Œèƒ½å¤ ?qÅ«)Î·åº¦èƒ§æ•™å¹šç ¥é«¯éž’é²š^å¥½çš„é¸æ“‡ã€‚嵌入å¼è™•ç†å™¨é¸æ“‡çš„基本原則是滿足具體功能性和éžåŠŸèƒ½æ€§æŒ‡æ¨™(biÄo)需求的ã€å¸‚å ´(chÇŽng)應(yÄ«ng)ç”¨åæ‡‰(yÄ«ng)良好的ã€ç¡¬ä»¶é…置最少的嵌入å¼è™•ç†å™¨ã€‚如簡(jiÇŽn)單的智能儀器儀表è¨(shè)計(jì)考慮使用4使ˆ–者8ä½ä½Žæª”單片機(jÄ«)8051;和數(shù)å—信號(hà o)處ç†å¯†åˆ‡ç›¸é—œ(guÄn)çš„é¸ç”¨TIå…¬å¸çš„TMX320x系列的DSP(數(shù)å—信號(hà o)處ç†ï¼‰èŠ¯ç‰‡ï¼›å¦‚æžœç”¢(chÇŽn)å“åé‡äºŽé€šä¿¡åŠŸèƒ½ï¼Œè€ƒæ…®Motorolaå…¬å¸çš„嵌入å¼è™•ç†å™¨68K系列;如果產(chÇŽn)å“功能比較齊全,å¯é¸ç”¨åµŒå…¥å¼è™•ç†å™¨é ˜(lÇng)域的åŽèµ·ä¹‹ç§€ARMå…¬å¸çš„高性能嵌入å¼è™•ç†å™¨ARM芯片系列ç‰ã€‚
除了上述的產(chÇŽn)哿€§èƒ½éœ€æ±‚å› ç´ ï¼Œé¸æ“‡åµŒå…¥å¼è™•ç†å™¨æ™‚(shÃ)也需è¦è€ƒæ…®é–‹ç™¼(fÄ)人員å°(duì)æ¤ç³»åˆ—處ç†å™¨çš„ç†Ÿæ‚‰ç¨‹åº¦ã€‚å› ?yà n)椴煌鹃_發(fÄ)的嵌入å¼è™•ç†å™¨å·®åˆ¥è¼ƒå¤§ï¼Œå¾žä¸€é¡žè™•ç†å™¨è½‰(zhuÇŽn)移到å¦ä¸€é¡žè™•ç†å™¨çš„難度比åŒä¸€ç³»åˆ—ä¸åŒè™•ç†å™¨é–“的轉(zhuÇŽn)移難度大得多,風(fÄ“ng)險(xiÇŽn)多得多。
  
2 實(shÃ)時(shÃ)æ“作系統(tÇ’ng)
以嵌入å¼è™•ç†å™¨ç‚ºä¸å¿ƒï¼Œé–‹ç™¼(fÄ)人員æå»ºå¥½ç¡¬ä»¶é›»è·¯æ™‚(shÃ)僅æä¾›äº†è£¸æ©Ÿ(jÄ«)é‹(yùn)行平臺(tái),è¦ä½¿æ•´å€‹(gè)系統(tÇ’ng)有é™çš„硬件資æºå……分利用起來(lái),還需è¦ï¼ˆåµŒå…¥å¼ï¼‰å¯¦(shÃ)時(shÃ)æ“作系統(tÇ’ng)RTOS(Real Time Operating System)的軟件支æŒã€‚
RTOS與一般商用多任務(wù)OS(如Unixã€Windows以åŠLinuxç‰ï¼‰æœ‰å…±åŒçš„一é¢ï¼Œä¹Ÿæœ‰ä¸åŒçš„一é¢ã€‚商用多任務(wù)OS主è¦ç›®çš„æ˜¯æ–¹ä¾¿ç”¨æˆ¶ç®¡ç†è¨ˆ(jì)算機(jÄ«)資æºå’Œè¿½æ±‚系統(tÇ’ng)資æºçš„æœ€å¤§åˆ©ç”¨çŽ‡ï¼›è€ŒRTOSé‡é»ž(diÇŽn)追求的是實(shÃ)時(shÃ)性ã€å¯ç¢ºå®šæ€§ã€å¯é 性,當(dÄng)然也包括有é™è³‡æºçš„管ç†ã€‚一般RTOSå…§(nèi)æ ¸éƒ½å¾ˆå°ï¼Œåœ¨å¹¾KB~åå¹¾KB之間。æµè¡Œçš„RTOS基本上都支æŒåŸºäºŽå„ª(yÅu)先級(jÃ)çš„æ¶å å¼èª¿(dià o)度ç–略和時(shÃ)間片輪轉(zhuÇŽn),具有微內(nèi)æ ¸çµ(jié)æ§‹(gòu),有標(biÄo)準(zhÇ”n)組件å¯ä¾›é¸ç”¨ï¼Œæ”¯æŒè™›æ“¬å˜å„²(chÇ”)技術(shù)å’Œå˜å„²(chÇ”)ä¿è·(hù)機(jÄ«)制。
ç”±äºŽå…·é«”åµŒå…¥å¼æ‡‰(yÄ«ng)用的功能需求差異以åŠä¸åŒRTOSé–“ä¸åŒçš„æ€§èƒ½æŒ‡æ¨™(biÄo),RTOSçš„é¸æ“‡æœ‰ä¸‰ç¨®æ–¹æ¡ˆï¼šä¸€æ˜¯æ ¹æ“š(jù)應(yÄ«ng)用需è¦å’Œå…¬å¸æŠ€è¡“(shù)實(shÃ)力,考慮自主開發(fÄ)ç ”ç©¶ï¼ˆåœ‹(guó)å…§(nèi)手機(jÄ«)å» å•†å¯§æ³¢æ³¢å°Ž(dÇŽo)å…¬å¸éƒ¨åˆ†æ¬¾å¼çš„æ‰‹æ©Ÿ(jÄ«)æ“作系統(tÇ’ng)就是自主開發(fÄ)的);二是充分考慮系統(tÇ’ng)需求和æµè¡ŒRTOS的性能指標(biÄo)åŠæ€§åƒ¹(jià )æ¯”é¸æ“‡å•†ç”¨RTOS,如WinCEã€VxWorksç‰ï¼›ä¸‰æ˜¯è€ƒæ…®åµŒå…¥å¼Linux(RT_Linux),RT_Linux是開放æºä»£ç¢¼çš„å…è²»(fèi)自由軟件,互è¯(lián)ç¶²(wÇŽng)技術(shù)è«–å£‡è¼ƒå¤šï¼Œå…·å‚™è¼ƒå¥½çš„è£æ¸›æ€§ä»¥æ”¯æŒä¸åŒçš„æ‡‰(yÄ«ng)用范疇。
ç•¶(dÄng)å‰å…¨çƒèŒƒåœå…§(nèi)商用RTOS多é”(dá)200多種,應(yÄ«ng)ç”¨é ˜(lÇng)åŸŸçš„å¤šæ¨£æ€§ä½¿å¾—å¸‚å ´(chÇŽng)忇‰(yÄ«ng)較好的也將近有å幾種,如VxWorksã€pSOSã€Nucleusã€QNXã€WinCE以åŠä¸ç§‘é™¢è»Ÿä»¶ç ”ç©¶ä¸å¿ƒç ”制的Hopenç‰ã€‚這些ä¸åŒå稱的RTOSï¼Œæ ¸å¿ƒè»Ÿä»¶å·®ç•°å¾®å¦™è€Œä¸”é›£ä»¥ç¢ç£¨ï¼Œé¸æ“‡æ™‚(shÃ)é‡é»ž(diÇŽn)是考慮它們的性能評(pÃng)價(jià )指標(biÄo),主è¦åŒ…括調(dià o)度算法ã€RTOS本身內(nèi)å˜é–‹éŠ·ã€RTOSå…§(nèi)å˜ç®¡ç†æ¨¡å¼ã€æœ€å¤§ä¸æ–·ç¦æ¢æ™‚(shÃ)間和最大任務(wù)åˆ‡æ›æ™‚(shÃ)間。當(dÄng)然,也包括RTOS的購(gòu)è²·æˆæœ¬å’Œæä¾›çš„æŠ€è¡“(shù)支æŒç‰ç›¸é—œ(guÄn)å› ç´ ã€‚é‡å°(duì)實(shÃ)時(shÃ)æ€§è¦æ±‚較高的應(yÄ«ng)用,需è¦é‡é»ž(diÇŽn)考慮RTOSçš„æœ€å¤§ä¸æ–·ç¦æ¢æ™‚(shÃ)間和最大任務(wù)åˆ‡æ›æ™‚(shÃ)間。這兩個(gè)åƒæ•¸(shù)è¶Šå°è¶Šå¥½ã€‚減å°é€™å…©å€‹(gè)åƒæ•¸(shù)值,除了é¸ç”¨è¼ƒé«˜å·¥ä½œä¸»é »çš„嵌入å¼è™•ç†å™¨å¤–,還和RTOS本身任務(wù)調(dià o)åº¦å’Œä¸æ–·è™•ç†æ©Ÿ(jÄ«)制密切相關(guÄn)。
鏿“‡RTOS時(shÃ),通常還è¦è€ƒæ…®ç³»çµ±(tÇ’ng)åŠŸèƒ½æ–¹é¢æ”¯æŒä½•種處ç†å™¨ç¡¬ä»¶å¹³è‡º(tái),何種APIï¼Œæ˜¯å¦æ”¯æŒæ ¸å¿ƒæ…‹(tà i)用戶態(tà i)ã€æ˜¯å¦æ”¯æŒå…§(nèi)å˜ç®¡ç†å–®å…ƒMMUã€å¯ç§»æ¤æ€§ã€èª¿(dià o)試支æŒã€æ¨™(biÄo)準(zhÇ”n)支æŒç‰ã€‚如果開發(fÄ)ç¶²(wÇŽng)絡(luò)應(yÄ«ng)用,還需è¦è€ƒæ…®è©²RTOSæ˜¯å¦æ”¯æŒTCP/IP的網(wÇŽng)絡(luò)組件和I/Oæœå‹™(wù)ç‰ã€‚如果開發(fÄ)游戲和娛樂(lè)å¸‚å ´(chÇŽng),è¦è‘—é‡ç ”究該RTOSå°(duì)多媒體的支æŒèƒ½åŠ›ã€‚å¸‚å ´(chÇŽng)應(yÄ«ng)用需求的多樣性,使得RTOS本身應(yÄ«ng)該支æŒç”¨æˆ¶è‡ªå®šåˆ¶èƒ½åŠ›ï¼Œæ ¹æ“š(jù)應(yÄ«ng)用需è¦åœ¨å¾®å…§(nèi)æ ¸çš„åŸºç¤Ž(chÇ”)上é¸ç”¨æ¨™(biÄo)準(zhÇ”n)組件。
  
3 仿真器和調(dià o)試器
調(dià o)試是嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)éŽ(guò)程的é‡è¦ç’°(huán)節(jié)。嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)調(dià o)試和一般PC系統(tÇ’ng)開發(fÄ)調(dià o)試有較大差別。在一般PC機(jÄ«)系統(tÇ’ng)開發(fÄ)ä¸ï¼Œèª¿(dià o)試器和被調(dià o)è©¦ç¨‹åºæ˜¯é‹(yùn)行在相åŒçš„硬件和軟件平臺(tái)上的兩個(gè)進(jìn)程,調(dià o)試器進(jìn)程通éŽ(guò)æ“作系統(tÇ’ng)專門æä¾›çš„調(dià o)è©¦æŽ¥å£æŽ§åˆ¶å’Œè¨ªå•(wèn)被調(dià o)試進(jìn)程。而在嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)ä¸ï¼Œèª¿(dià o)試器是é‹(yùn)è¡Œåœ¨æ¡Œé¢æ“作系統(tÇ’ng)上的應(yÄ«ng)用程åºï¼Œè¢«èª¿(dià o)è©¦ç¨‹åºæ˜¯é‹(yùn)行在基于特定硬件平臺(tái)çš„æ“作系統(tÇ’ng),兩個(gè)程åºé–“需è¦å¯¦(shÃ)時(shÃ)通信。
嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)調(dià o)試時(shÃ),主機(jÄ«)上é‹(yùn)行的集æˆé–‹ç™¼(fÄ)調(dià o)試工具(調(dià o)試器)通éŽ(guò)仿真器和目標(biÄo)機(jÄ«)相連。仿真器處ç†å®¿ä¸»æ©Ÿ(jÄ«)和目標(biÄo)機(jÄ«)之間所有的通信,這個(gè)通信å£å¯ä»¥æ˜¯ä¸²å£ã€å¹¶è¡Œå£æˆ–者高速以太網(wÇŽng)接å£ã€‚仿真器通éŽ(guò)JTAGå£å’Œç›®æ¨™(biÄo)機(jÄ«)相連。三者間的關(guÄn)系如圖1所示。

嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)調(dià o)試方法有快速原型仿真法和實(shÃ)時(shÃ)在線調(dià o)試法。快速原型仿真法用于硬件è¨(shè)å‚™å°šæœªå®Œæˆæ™‚(shÃ),直接在宿主機(jÄ«)上å°(duì)應(yÄ«ng)用程åºé‹(yùn)行進(jìn)行仿真分æžã€‚在æ¤éŽ(guò)程ä¸ç³»çµ±(tÇ’ng)ä¸ç›´æŽ¥å’Œç¡¬ä»¶æ‰“交é“,由開發(fÄ)調(dià o)試軟件內(nèi)部æŸä¸€ç‰¹å®šè»Ÿä»¶æ¨¡å¡Šæ¨¡æ“¬ç¡¬ä»¶CPU系統(tÇ’ng)執(zhÃ)行éŽ(guò)程,并å¯åŒæ™‚(shÃ)將仿真異常å饋給開發(fÄ)者進(jìn)行錯(cuò)誤定ä½å’Œä¿®æ”¹ã€‚實(shÃ)時(shÃ)在線調(dià o)試法在具體的目標(biÄo)機(jÄ«)平臺(tái)上調(dià o)試應(yÄ«ng)用程åºï¼Œç³»çµ±(tÇ’ng)在調(dià o)試狀態(tà i)下的執(zhÃ)行情æ³å’Œå¯¦(shÃ)éš›é‹(yùn)行模å¼å®Œå…¨ä¸€æ¨£ï¼Œé€™ç¨®æ–¹å¼æ›´æœ‰åˆ©äºŽé–‹ç™¼(fÄ)者實(shÃ)時(shÃ)å°(duì)系統(tÇ’ng)硬件和軟件故障進(jìn)行定ä½å’Œä¿®æ”¹ï¼Œæé«˜ç”¢(chÇŽn)å“開發(fÄ)速度。
é¸ç”¨çš„調(dià o)試器是é‹(yùn)行在主機(jÄ«)上的集æˆé–‹ç™¼(fÄ)ç’°(huán)境,一般需è¦é›†ç·¨è¼¯ã€åŒ¯ç·¨ã€ç·¨è¯ã€éˆæŽ¥å’Œèª¿(dià o)試環(huán)境于一體,支æŒä½Žç´š(jÃ)匯編語(yÇ”)言ã€Cå’ŒC++語(yÇ”)言,基于å‹å¥½çš„圖形用戶界é¢ï¼ˆGUI),支æŒç”¨æˆ¶è§€å¯Ÿæˆ–修改嵌入å¼è™•ç†å™¨çš„寄å˜å™¨å’Œå˜å„²(chÇ”)器é…ç½®ã€æ•¸(shù)據(jù)變é‡çš„類型和數(shù)å€¼ï¼Œå †æ£§å’Œå¯„å˜å™¨çš„使用,支æŒç¨‹åºæ–·é»ž(diÇŽn)è¨(shè)置,單æ¥ã€æ–·é»ž(diÇŽn)或者全速é‹(yùn)行ç‰ç‰¹æ€§ã€‚
應(yÄ«ng)用需求的多樣性導(dÇŽo)è‡´å¸‚å ´(chÇŽng)上仿真器和調(dià o)試器的æä¾›å•†ä¹Ÿè¼ƒå¤šï¼ŒWindriverå…¬å¸çš„Tornado是一個(gè)很好的開發(fÄ)調(dià o)è©¦å·¥å…·ã€‚æ ¹æ“š(jù)實(shÃ)è¸ç¶“(jÄ«ng)é©—(yà n),一般é…套鏿“‡è¦(guÄ«)模較大ã€ä¿¡è½(yù)較好公å¸çš„仿真器和調(dià o)試器,雖然價(jià )æ ¼åé«˜ï¼Œä½†æ˜¯é€™äº›å…¬å¸æŠ€è¡“(shù)實(shÃ)力強(qiáng)ï¼Œå”®åŽæœå‹™(wù)好,調(dià o)試器和仿真器開發(fÄ)çµ(jié)åˆç·Šå¯†ã€‚如果在開發(fÄ)調(dià o)試éŽ(guò)程é‡åˆ°æŠ€è¡“(shù)障礙,å¯ä»¥é€šéŽ(guò)電話或者電å郵件方å¼åŠæ™‚(shÃ)ç²å–技術(shù)支æŒã€‚如é¸ç”¨ARM系列的嵌入å¼è™•ç†å™¨æ™‚(shÃ),å¯ä»¥è³¼(gòu)è²·Multi-ICEä»¿çœŸå™¨ï¼Œå¹¶é™„åŠ ARM250集æˆé–‹ç™¼(fÄ)調(dià o)試環(huán)境ç‰ã€‚
  
4 開發(fÄ)隊(duì)ä¼çš„æŠ€è¡“(shù)水平和çµ(jié)æ§‹(gòu)比例
嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)ä¸é¸æ“‡å¥½äº†åµŒå…¥å¼è™•ç†å™¨ã€RTOSã€ä»¿çœŸå™¨å’Œèª¿(dià o)試器ç‰è¨(shè)備外,還需è¦è€ƒæ…®é–‹ç™¼(fÄ)隊(duì)ä¼çš„æŠ€è¡“(shù)水平和çµ(jié)æ§‹(gòu)比例。經(jÄ«ng)é©—(yà n)è±å¯Œçš„開發(fÄ)å°çµ„都深有體會(huì):民用產(chÇŽn)å“開發(fÄ)ä¸ï¼Œç”¢(chÇŽn)å“èƒ½å¤ åœ¨é (yù)計(jì)的時(shÃ)é–“å…§(nèi)進(jìn)å…¥å¸‚å ´(chÇŽng)è´å¾—效益,其整個(gè)技術(shù)范åœå…§(nèi)新技術(shù)比例至多åªèƒ½é”(dá)到20%,超éŽ(guò)這個(gè)界é™ï¼Œä¼°ç®—的時(shÃ)間期é™å¯èƒ½æœƒ(huì)出ç¾(xià n)較大å差。從高層è¦(guÄ«)劃人員的角度分æžï¼š20%以內(nèi)的新技術(shù),公å¸å¯ä»¥é›†ä¸åŠ›é‡ï¼ŒæŠ•å…¥è¶³å¤ å¤šçš„äººåŠ›ã€ç‰©åŠ›å’Œè²¡(cái)力進(jìn)行çªç ´æ€§ç ”究,æ£å¸¸æƒ…æ³ä¸‹å¯ä»¥é”(dá)åˆ°æ»¿æ„æ•ˆæžœã€‚如果新技術(shù)超出20%這個(gè)范åœï¼Œææ€•心有余而力ä¸è¶³ã€‚
å…¬å¸é‹(yùn)ä½œä»¥å¸‚å ´(chÇŽng)作為å‘?qÅ«)В鞘袌?chÇŽng)賦予它們生命。公å¸çœ‹é‡å¸‚å ´(chÇŽng),付出的勞動(dòng)æœ‰å¸‚å ´(chÇŽng)å›žå ±(bà o)æ‰èƒ½æ£å¸¸é‹(yùn)轉(zhuÇŽn)。公å¸åœ¨é–‹ç™¼(fÄ)éŽ(guò)程ä¸ä¸€èˆ¬éƒ½ç›¡é‡é¿å…風(fÄ“ng)險(xiÇŽn),而且整個(gè)開發(fÄ)éŽ(guò)程ä¸å§‹çµ‚將風(fÄ“ng)險(xiÇŽn)分æžä½œç‚ºé‡è¦çš„åƒè€ƒå› ç´ ã€‚å…¬å¸ä¸€èˆ¬éƒ½é¸æ“‡ä¿å®ˆçš„開發(fÄ)模å¼ï¼ŒåŸºäºŽç•¶(dÄng)å‰é–‹ç™¼(fÄ)人員的技術(shù)實(shÃ)力和已經(jÄ«ng)é”(dá)到的技術(shù)儲(chÇ”)å‚™ï¼Œåœ¨è¨±å¤šç¨®å‚™é¸æ–¹æ¡ˆçš„æŠ€è¡“(shù)è«–è‰éŽ(guò)ç¨‹ï¼Œå……åˆ†åˆ†æžæˆæœ¬æ”¶ç›Šã€é¢¨(fÄ“ng)險(xiÇŽn)大å°ã€æŠ•入資æºã€é–‹ç™¼(fÄ)人員的技術(shù)æ°´å¹³ç‰å› ç´ ï¼Œå…¨é¢è€ƒæ…®ï¼Œæ¬Š(quán)衡利弊,盡é‡é¸ç”¨å¯é 的,風(fÄ“ng)險(xiÇŽn)å°çš„è¨(shè)計(jì)方案。
åœ¨é …(xià ng)目開發(fÄ)ä¸ï¼Œåˆ†é…開發(fÄ)人員時(shÃ)ä¸åƒ…è¦ç¢ºä¿ä»»å‹™(wù)在給定時(shÃ)間期é™å…§(nèi)完æˆçš„æˆåŠŸæ€§ï¼Œè€Œä¸”ä¹Ÿè¦é«”ç¾(xià n)在é›ç…‰åŸ¹é¤Š(yÇŽng)åŽç¹¼äººæ‰æ–¹é¢ã€‚ä»»ä½•é …(xià ng)目的開發(fÄ)ï¼Œä¾æ“š(jù)需求分æžåŽï¼Œç¶“(jÄ«ng)éŽ(guò)概è¦è¨(shè)計(jì)和詳細(xì)è¨(shè)計(jì),都會(huì)å½¢æˆæ¨¡å¡ŠåŒ–çµ(jié)æ§‹(gòu),其工作難度也有一定的層次性。這樣,公å¸åœ¨é¸æ´¾é …(xià ng)目人員時(shÃ),需è¦åˆç†çš„人員çµ(jié)æ§‹(gòu)安排,ç¾(xià n)在一般公èª(rèn)的人æ‰çµ(jié)æ§‹(gòu)比例是1(åšå£«æˆ–åŒç‰å¸(xué)æ·ï¼‰âˆ¶3(碩士或åŒç‰å¸(xué)æ·ï¼‰âˆ¶7(å¸(xué)士ã€å¤§å°ˆæˆ–åŒç‰å¸(xué)æ·ï¼‰ã€‚åœ¨é …(xià ng)目開發(fÄ)ä¸ï¼Œé™¤äº†é–‹ç™¼(fÄ)人員的技術(shù)水平和çµ(jié)æ§‹(gòu)比例外,å°çµ„å…§(nèi)部的民主化ã€ç§‘å¸(xué)åŒ–ç®¡ç†æ±ºç–也是很é‡è¦çš„ç’°(huán)節(jié)。
  
5 應(yÄ«ng)用實(shÃ)例解æž
在詳細(xì)討論了嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)ä¸çš„幾個(gè)é—œ(guÄn)éµå› ç´ åŽï¼Œä¸‹é¢å…·é«”é—¡è¿°é€™äº›å› ç´ åœ¨å·¥ä½œä¸çš„具體體ç¾(xià n)。圖2是個(gè)人數(shù)å—助ç†PDA和尋呼機(jÄ«)二åˆä¸€çš„æ‰‹æŒå¼é›»å產(chÇŽn)å“çµ(jié)æ§‹(gòu)圖。

  該產(chÇŽn)å“的基本功能包括:
  ①個(gè)人數(shù)å—助ç†â€”—科å¸(xué)計(jì)算器ã€è‹±æ¼¢äº’è¯è¾å…¸ã€é›»è©±è™Ÿ(hà o)碼簿ã€è¨˜äº‹æ—¥ç¨‹è¡¨ç‰ï¼›
  ② 交通信æ¯â€”—列車時(shÃ)åˆ»è¡¨çš„è»Šæ¬¡æŸ¥è©¢å’Œè»Šç«™æŸ¥è©¢ã€æ°‘航時(shÃ)åˆ»è¡¨çš„èˆªçæŸ¥è©¢ç‰ï¼›
  ③ 尋呼信æ¯â€”—接收個(gè)人和公共尋呼信æ¯ï¼Œå€‹(gè)人尋呼內(nèi)容實(shÃ)時(shÃ)語(yÇ”)éŸ³åˆæˆå¹¶æ’æ”¾ï¼Œå°‹å‘¼æ–¹å¼æ›´æ–°åˆ—車和民航時(shÃ)刻表數(shù)據(jù)ç‰ã€‚
分æžç”¢(chÇŽn)å“功能çµ(jié)æ§‹(gòu)圖并çµ(jié)åˆç”¢(chÇŽn)å“的基本功能,å¯ä»¥ç²å¾—產(chÇŽn)å“å°(duì)嵌入å¼è™•ç†å™¨çš„æ€§èƒ½è¦æ±‚:高速嵌入å¼è™•ç†å™¨è™•ç†åˆ—車和民航時(shÃ)刻表查詢ã€å€‹(gè)人尋呼內(nèi)容的實(shÃ)時(shÃ)語(yÇ”)éŸ³åˆæˆå¹¶æ’放ç‰ã€‚處ç†å™¨å¤–åœéœ€è¦è‡ªå¸¶èªž(yÇ”)音錄放電路完æˆèªž(yÇ”)éŸ³éŒ„å…¥å’Œæ’æ”¾ï¼Œä¸²è¡Œå£å’Œç´…外通信å£é€²(jìn)行數(shù)據(jù)通信,LCD接å£é›»è·¯æä¾›ç”¨æˆ¶è¼¸å…¥æŽ¥å£ï¼Œä¹Ÿéœ€è¦é›»æºç®¡ç†æ¨¡å¡Šå®Œæˆä¾¿æ”œå¼é›»å產(chÇŽn)å“的低功耗è¨(shè)計(jì)。
é¸ç”¨ARMå…¬å¸çš„嵌入å¼å¾®æŽ§åˆ¶å™¨EP7211:內(nèi)å«çš„32ä½å¾®è™•ç†å™¨ARM720T,æä¾›18MHzã€36MHzã€54MHzå’Œ72MHzå·¥ä½œä¸»é »ï¼Œè€Œä¸”å…許用戶在應(yÄ«ng)用程åºä¸å°(duì)控制寄å˜å™¨ç·¨ç¨‹åˆ‡æ›è™•ç†å™¨å·¥ä½œé »çŽ‡ï¼Œé€™ç¨®åˆ‡æ›é »çŽ‡çš„å·¥ä½œæ–¹å¼ï¼Œä¸åƒ…滿足了ä¸åŒçš„æ‡‰(yÄ«ng)用需求,而且é™ä½Žäº†ç³»çµ±(tÇ’ng)的功耗。EP7211æä¾›äº†SRAMå’ŒFlashå˜å„²(chÇ”)芯片接å£ï¼Œ2個(gè)RS232å£ï¼ˆ1個(gè)自帶紅外信號(hà o)收發(fÄ)模塊),支æŒG_729.a標(biÄo)準(zhÇ”n)的語(yÇ”)音錄放Codec模塊,有LCD接å£å’Œé›»æºç®¡ç†éƒ¨åˆ†ï¼Œæ”¯æŒä½Žé›»å£“監(jiÄn)測(cè)ç‰ã€‚åœ¨ä¼‘çœ ç‹€æ…‹(tà i)下,EP7211支æŒä¸æ–·å–šé†’功能,喚醒時(shÃ)é–“æ˜¯å–šé†’é »çŽ‡çš„2~3個(gè)周期,芯片æä¾›8kHzçš„å–šé†’é »çŽ‡ï¼Œä½¿å¾—åœ¨ä¼‘çœ ç‹€æ…‹(tà i)下系統(tÇ’ng)收到尋呼å‰å°Ž(dÇŽo)信號(hà o)時(shÃ)èƒ½å¤ åŠæ™‚(shÃ)喚醒。
é¸å®šäº†EP7211åŽå°±æ‡‰(yÄ«ng)鏿“‡RTOS了。從產(chÇŽn)å“åŠŸèƒ½å’Œç¨‹åºæµç¨‹çš„角度分æžï¼Œç³»çµ±(tÇ’ng)基本上是單任務(wù)é †åºè™•ç†ï¼Œä½†è¦å…·å‚™å¯¦(shÃ)時(shÃ)å°(duì)尋呼䏿–·çš„響應(yÄ«ng)能力。RTOSçš„é¸æ“‡æœ‰å…©å€‹(gè)方案:一是使用已經(jÄ«ng)è³¼(gòu)買的用在油田測(cè)井系統(tÇ’ng)SL3000型產(chÇŽn)å“的商用Nucleus,二是使用自主開發(fÄ)çš„ã€å°ˆé–€é¢å‘åµŒå…¥å¼æ‡‰(yÄ«ng)用系統(tÇ’ng)çš„XGW軟件開發(fÄ)平臺(tái)。
XGW軟件開發(fÄ)平臺(tái)功能強(qiáng)大,模塊化è¨(shè)計(jì),擴(kuò)展性強(qiáng);支æŒå¤šç¨®é»ž(diÇŽn)陣和矢é‡å—體;完善的ä¸è‹±æ–‡è™•ç†æŽ¥å£ï¼›æ”¯æŒæ¼¢çŽ‹æ‰‹å¯«è˜(shÃ)別和拼音輸入法ç‰ã€‚XGW開發(fÄ)平臺(tái)æ˜¯è‡ªä¸»ç ”ç™¼(fÄ)的,軟件產(chÇŽn)å“å‡ç´š(jÃ)和故障排除比較容易,產(chÇŽn)哿ˆæœ¬è²»(fèi)用相å°(duì)è¼ƒä½Žã€‚é¸æ“‡EP7211嵌入å¼è™•ç†å™¨å’ŒXGW開發(fÄ)平臺(tái)ï¼Œé‚„å› ?yà n)槎咴凇癎PS汽車導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)â€é …(xià ng)ç›®ä¸ç²å¾—了æˆåŠŸæ‡‰(yÄ«ng)用。
é—œ(guÄn)于集æˆé–‹ç™¼(fÄ)調(dià o)試環(huán)境,我們購(gòu)買了ARMå…¬å¸çš„ARM250。它基于GUI用戶接å£ï¼Œä¸€é«”化的編輯ã€åŒ¯ç·¨ã€ç·¨è¯ã€é€£æŽ¥å’Œèª¿(dià o)試多窗å£å·¥ä½œç’°(huán)境,支æŒå–®æ¥è·Ÿè¹¤ã€æ–·é»ž(diÇŽn)è¨(shè)置和內(nèi)å˜æŸ¥çœ‹ç‰ï¼›åŒæ™‚(shÃ),ARM250開發(fÄ)調(dià o)試界é¢å’ŒMicrosoft çš„VC6++集æˆç’°(huán)境相似,有助于開發(fÄ)人員快速熟悉和掌æ¡ã€‚é¸ç”¨Multi_ICE仿真器,支æŒåœ¨ç·šä»¿çœŸèª¿(dià o)試,通éŽ(guò)并行å£é€£æŽ¥ä¸»æ©Ÿ(jÄ«),支æŒç¨‹åºç·¨è¯éˆæŽ¥åŽçš„程åºä»£ç¢¼å¿«é€ŸåŠ è¼‰ï¼ŒåŠ å¿«äº†ä»£ç¢¼èª¿(dià o)試進(jìn)度。
詳細(xì)分æžäº†ç”¢(chÇŽn)å“的技術(shù)風(fÄ“ng)險(xiÇŽn),å°(duì)開發(fÄ)å°çµ„è€Œè¨€ï¼Œåªæœ‰å°‹å‘¼ç³»çµ±(tÇ’ng)是比較æˆç†Ÿçš„æ–°æŠ€è¡“(shù)ï¼Œä¸”å·¥ä½œé »çŽ‡é«˜é”(dá)155MHz,需è¦é‡é»ž(diÇŽn)解決和其它功能模塊的電ç£å…¼å®¹æ€§ï¼Œè¦æŠ•入較多的人力資æºé€²(jìn)行é‡é»ž(diÇŽn)çªç ´ã€‚é—œ(guÄn)于嵌入å¼è™•ç†å™¨EP7211å’Œè‡ªä¸»ç ”ç™¼(fÄ)çš„XGW軟件開發(fÄ)平臺(tái)ç‰ï¼Œé–‹ç™¼(fÄ)人員都有一定的技術(shù)ç©ç´¯å’Œè±å¯Œçš„工作經(jÄ«ng)é©—(yà n)。
在系統(tÇ’ng)開發(fÄ)ä¸ï¼Œè¨(shè)計(jì)了兩套技術(shù)調(dià o)試方案:一是基于內(nèi)å˜SRAM模å¼ï¼ŒäºŒæ˜¯åŸºäºŽé–ƒå˜Flash模å¼ã€‚在內(nèi)å˜SRAM模å¼ä¸ï¼Œç³»çµ±(tÇ’ng)åŠ é›»å†·å•Ÿå‹•(dòng)時(shÃ),系統(tÇ’ng)完æˆç›¸é—œ(guÄn)硬件åˆå§‹åŒ–任務(wù)åŽåŸ·(zhÃ)行一段代碼,將系統(tÇ’ng)ç·¨è¯é€£æŽ¥ç”Ÿæˆçš„二進(jìn)制å¯åŸ·(zhÃ)行代碼從Flashå˜å„²(chÇ”)空間完全拷è²åˆ°SRAMå…§(nèi)å˜ç©ºé–“ä¸ï¼Œæ•´å€‹(gè)應(yÄ«ng)用程åºèª¿(dià o)試完全在內(nèi)å˜ç©ºé–“執(zhÃ)行。æ¤ç¨®æ–¹æ¡ˆæ¥µå¤§åŠ å¿«äº†é¾å¤§æ‡‰(yÄ«ng)用程åºçš„調(dià o)試æ¥ä¼ï¼ŒåŠ å¿«ç”¢(chÇŽn)å“開發(fÄ)進(jìn)度。二是在SRAMå…§(nèi)å˜æ¨¡å¼èª¿(dià o)試完應(yÄ«ng)用程åºçš„基礎(chÇ”)上,執(zhÃ)行閃å˜Flash調(dià o)試,系統(tÇ’ng)啟動(dòng)åŽå°‡ä¸æ–·æœå‹™(wù)程åºISR和少é‡çš„å…§(nèi)æ ¸ä»£ç¢¼æ‹·è²åˆ°SRAMåŽåœ¨SRAMä¸åŸ·(zhÃ)行,其它應(yÄ«ng)用程åºåœ¨Flashä¸åŸ·(zhÃ)行。Flash模å¼åŒSRAM模å¼ç›¸æ¯”ï¼Œä¸»è¦æ˜¯ä¿®æ”¹ç³»çµ±(tÇ’ng)啟動(dòng)代碼段,應(yÄ«ng)用程åºä»£ç¢¼å®Œå…¨ä¿æŒä¸€è‡´ã€‚Flashæ¨¡å¼æ¸›å°‘了寶貴的SRAM資æºéœ€æ±‚ã€é™ä½Žäº†ç”¢(chÇŽn)å“開發(fÄ)æˆæœ¬ï¼Œä½†æ˜¯é‹(yùn)行速度較SRAMæ¨¡å¼æ…¢ã€‚
  
6 å° çµ(jié)
本文詳細(xì)闡述了在嵌入å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)開發(fÄ)ä¸åµŒå…¥å¼è™•ç†å™¨ã€åµŒå…¥å¼æ“作系統(tÇ’ng)ã€èª¿(dià o)試器ã€ä»¿çœŸå™¨ä»¥åŠé–‹ç™¼(fÄ)人員的技術(shù)水平和çµ(jié)æ§‹(gòu)比例ç‰çµ„æˆè¦ç´ çš„é¸æ“‡åŽŸå‰‡ï¼Œå¹¶ä¸”ä½¿ç”¨ä¸€å€‹(gè)具體的實(shÃ)例來(lái)進(jìn)一æ¥åˆ†æžèªª(shuÅ)æ˜Žã€‚éœ€è¦æŒ‡å‡ºçš„æ˜¯ï¼Œé€™äº›è¦ç´ 之間䏿˜¯å½¼æ¤ç¨(dú)立,而是緊密相關(guÄn),å¯èƒ½é‚„會(huì)在æŸäº›æ–¹é¢ç›¸äº’æ²–çªã€‚