XOY平面內(nèi)一工件繞Z軸旋轉(zhuǎn)，膠體從注膠頭勻速擠出，從而使膠體涂滿工件外廓。根據(jù)不同的工藝要求，工件外廓可能為圓、橢圓或其他任意封閉的平面輪廓。 控制要求： 1， 為了保證擠出的膠體在工件外廓上均勻分布，要求工件外廓上各點轉(zhuǎn)過點A時的線速度V保持恒定。 2， 由于工件外廓不一定是正圓，為了保證注膠頭與工件外廓間隨時保證固定距離，需不斷調(diào)節(jié)注膠頭在X軸上的位置。 運動規(guī)律分析及實現(xiàn)方法： 1，工件外廓各點經(jīng)過點A時恒定的線速度設(shè)為V，則在各個相等的時間片段Δti內(nèi)，工件輪廓移過的弧長ΔL應(yīng)該相等。三者之間有如下關(guān)系： ΔL=V×Δti 設(shè)在各個相等的時間片斷Δti內(nèi)，工件轉(zhuǎn)過的角度為Δθi，則有： ΔL=Δθi×ri （式中，ri為各相等時間片段所對應(yīng)的轉(zhuǎn)動半徑） 由于在各個相等的時間片段Δti內(nèi)，有不同的ri值，則工件應(yīng)轉(zhuǎn)過不同的角度Δθi，因此，工件在各相等的時間片段Δti所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速ωi=Δθi/Δti。（ωi的計算由控制系統(tǒng)自動完成） 按照如上推算，工件各點的線速度便可保證恒定。 實現(xiàn)方法： 按照以上數(shù)學(xué)模型，根據(jù)工件在各相等的時間片段Δti內(nèi)，所轉(zhuǎn)過的弧長ΔL相等的原則，計算出工件轉(zhuǎn)過的各個相應(yīng)角度Δθi。過程如下： 設(shè)工件輪廓總長為L，工件轉(zhuǎn)過一周所需時間為T，則：工件外廓各點經(jīng)過點A時恒定的線速度為： V=L/T。 將工件輪廓總長作5000等分（具體等分?jǐn)?shù)視控制器TABLE表的長度而定），即： ΔL=L/5000 根據(jù)工件外廓曲線方程，可計算出這5000個相等的弧長ΔL各自所對應(yīng)的轉(zhuǎn)角Δθi（5000個）。 將這5000個轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)Δθi（絕對位置）依次填入Trio控制器MC206的Table表中，執(zhí)行 CAM指令，便可控制Z軸電機(jī)用5000個相等的時間片段Δti=T/5000，轉(zhuǎn)過不同的角度Δθi，在此過程中，恒有：Δθi×ri=ΔL=L/5000。亦即： 5000個相等的時間片段Δti=T/500內(nèi)，工件外廓有相等的弧長ΔL經(jīng)過點A。 運動規(guī)律分析及實現(xiàn)方法： 2，為了保證注膠頭與工件外廓隨時保證固定距離，應(yīng)使注膠頭與轉(zhuǎn)軸間的距離在任意時刻都等于輪廓與X軸的交點A與轉(zhuǎn)軸的距離（即轉(zhuǎn)動半徑ri）。 實現(xiàn)方法： 將工件一周轉(zhuǎn)過的角度360º作2000等分（具體等分?jǐn)?shù)視控制器的TABLE表長度而定），根據(jù)工件輪廓曲線方程計算出工件每個等分轉(zhuǎn)角所對應(yīng)的轉(zhuǎn)動半徑ri，對Z軸位置進(jìn)行跟蹤，使注膠頭在X軸的位置（等于轉(zhuǎn)動半徑ri）相對Z軸反饋位置作凸輪運動。