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隨著具身智能（Embodied AI）大模型研發的突飛猛進，以及總體物料清單成本（BOM）的快速下滑，推動2025年有望 成為人形機器人市場的量產元年。在運動控制核心零部件方面，包括無框力矩電機、無刷空心杯電機、精密減速器、行星滾柱 絲杠、六維力矩傳感器、關節模組、靈巧手等產品方案的降本、減重工作，成為了降低整體系統成本的一個關鍵環節。

組編 / 編輯部

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近期，在國際投行摩根士丹利發布的《人形機器人 100：繪制人形機器人價值鏈圖譜The Humanoid 100: Mapping the Humanoid Robot Value Chain》研究報 告中，構建出中國人形機器人市場的預測模型，以評估 中國市場的潛力：預計到 2030年、2040年及2050年， 中國人形機器人市場規模將分別達到 120億元、1.043萬 億元、6萬億元人民幣（圖1）；到2030年、2040年、 2050年，人形機器人銷量將分別達到5.8萬臺、740萬 臺、5900萬臺（圖2）。

此外，摩根士丹利還認為大幅降價對于人形機器人打 入大眾市場至關重要，預計平均售價（ASP）和物料清單 成本（BOM）將分別以 8% 和 11% 的復合年增長率下降 （圖3）。

2025——人形機器人量產元年
就在3月21日， 馬斯克在特斯拉全體會議上證實， 人形機器人Optimus今年將進入試生產階段，目前已經 實現在弗里蒙特工廠的試點生產線上生產Optimus機器

                                宇樹機器人 Unitree H1: 一歲半“出道”上春晚（圖片來源：宇樹機器人官網）

人。馬斯克表示，特斯拉正在訂購足夠的零部件，今年的 目標是生產5000~10000個Optimus人形機器人；特斯 拉的目標是在2026年生產5萬個。此外，馬斯克預測，當 Optimus的年產量達到100萬臺時， 單價有望降至2萬美 元（現匯率約合 14.61萬元人民幣），但他并未透露具體 實現該產量的時間節點。
從2024年全球各家公司陸續推出人形機器人原型 機，到 目前為止， 僅僅只用了 短短 一 年左 右的時間， 就迎來了人形機器人清晰的量產時間表：在海外， FigureA I計劃未來4年將量產10萬臺人形機器人；1X Technologies則預計2025年量產數千臺NEO雙足機 器人，2026年規模化量產，2028年達到數百萬臺量 產目標。在國內部分， 宇樹科技在2月全球開發者大會 （G DC）之后預售量激增，預計下半年產能爬坡至月均 千臺；優必選計劃在2025年底前啟動大規模生產，并交 付500至1000臺Walker S系列工業人形機器人，其中超 過60%是即將推出的新型號Walker S2；而截至2025年1 月，智元機器人累計下線量已達1000臺，其中雙足機器 人731臺，輪式機器人269臺（見表1）。
之所以能夠如此迅速地達到量產階段，市場需求一定 是最大的誘因。那么，人形機器人市場究竟在哪里？從目 前情況來看，汽車制造——是人形機器人真正落地的首要 場景：特斯拉Optimus Gen3在自己的電動汽車工廠里已 經能執行電池分揀、設備調試、工具操作等任務，替代人 工效率提升30%，未來預計還可以在車間完成如焊接、 噴涂等危險或重復性工序；現代汽車集團稱，將在未來幾 年購買數萬臺波士頓動力機器人；奧迪一汽新能源汽車生 產基地近日宣布試運行工業人形機器人，執行空調泄漏 檢測任務；豐田、比亞迪、奇瑞、東風柳汽、小鵬、理想、廣汽、埃安、長安、小米、賽力斯等車企也紛紛制定 出自己的人形機器人項目時間表。在汽車工業加速新能源 化、智能化轉型的當下，人形機器人憑借與汽車制造高度 的技術同源性以及供應鏈的重合，成為了緩解熟練技術工 人短缺壓力、提高生產質量并有效控制制造成本的一個優 選項。

其次，在技術因素方面，圍繞如何降低人形機器人的 物料清單成本（BOM），近一年來，在各個核心零部件 及模組環節的開發上都取得了很大的進展，包括精密減 速器、伺服、無刷空心杯電機、無框力矩電機、六維傳 感器、關節模組、靈巧手解決方案等在內，  一批國內外 供應廠商從研發快速切入至量產階段，為人形機器人總 體成本的下降提供了有力支撐。更重要的是，具身智能 （Embodied AI）大模型研發的突飛猛進，推動2025年 有望成為人形機器人的量產元年。

具身智能加速人形機器人進化

具身智能（Embodied AI）最早由艾倫·圖靈于1950 年提出，其核心定義為：物理實體通過與外部環境持續交 互而不斷增長的智能。
   
具身智能強調的是“大腦-身體-環境”三位一體，人   形機器人作為具身智能實現的一類理想載體，“大腦” 負責高層決策與意圖理解（如大語言模型），“身體” 通過傳感器與執行器實現物理交互（如機械臂、仿生關   節），“環境”提供動態反饋與訓練場景（如仿真平臺、   真實物理空間） ——三者協同構成閉環，使智能體能夠通   過試錯學習適應各種復雜任務，可以說，具身智能令到   傳統機器人基于深度學習模型而具備了推理和自主決策   的能力。
目前，具身智能的技術實現路線大致有兩種，一種是 分層決策，由具身“大腦”和“小腦”分開解決感知、決 策、控制功能；另一種是端到端， 一個模型囊括所有過程 （VLA大模型）。這兩條技術路線各有優劣，分層決策技 術路線可使用已有技術快速組合迭代，而端到端技術路線 簡潔直接，也是目前大多數廠商采取的開發路線，但技術 發展仍處于不斷演進之中。
人形機器人公司Figure在今年二月宣布推出自主研 發的通用視覺-語言-動作（VLA）大模型Helix，它首次 采用“系統1（S1）”與“系統2（S2）”的雙層解耦架 構，前者以高速反應式視覺運動策略轉化為精確的連續動 作， 后者基于互聯網預訓練的視覺語言模型（VLM） 處 理場景理解和語義推理，這一使得Helix既能實時執行動 作，又能應對復雜情境的泛化需求。
谷歌Gemini Robotics同樣也是一個端到端的視覺- 語言-動作（VLA）模型，它直接連接了強大的具身推理 能力和機器人的底層控制，能夠快速、準確地控制機器人 完成各種復雜的操作任務，并由云托管的 VLA 骨干網絡 和運行在機器人板載計算機上的本地動作解碼器組成，這 種架構設計有效降低了系統延遲，實現了 50Hz的有效控 制頻率，讓機器人的動作更加流暢、反應更加迅速。
3月， 上海機器人初創公司智元機器人正式發布智元 啟元大模型GenieOperator-1（GO-1），被稱為中國 首個通用具身基座模型，其提出的Vision-Language - Latent-Action（ViLLA） 架構， 由VLM（多模態大模 型） +MoE（混合專家）組成，其中VLM借助海量互聯網 圖文數據獲得通用場景感知和語言理解能力，MoE中的 Latent Planner（隱式規劃器）借助大量跨本體和人類操 作視頻數據獲得通用的動作理解能力，MoE中的Action

Expert（動作專家）借助百萬真機數據獲得精細的動作 執行能力，三者環環相扣，實現了可以利用人類視頻學 習，完成小樣本快速泛化，從而降低了具身智能的“門 檻”，并成功部署到智元多款機器人本體上持續進化。

運控核心部件協助降低系統成本

從目前運動控制業內反映來看，多數企業認為仿生 （人形/四足等）機器人是2025年具有增量預期的一個市 場，需要緊跟下游市場趨勢，積極推動無框力矩電機、無 刷空心杯電機、精密減速器、行星滾柱絲杠、六維力矩 傳感器、關節模組、靈巧手等產品方案的降本、減重工 作，成本是人形機器人發展到下一個階段的重要議題，企 業應加大研發投入力度，為市場真正放量夯實產品和技術 基礎。
人形機器人是一套復雜的系統工程，由各種類型的零 部件所構成，以特斯拉Optimus人形機器人為例，其中包 括旋轉關節、直線關節、靈巧手組件方案、“大腦”主控芯 片、電池，以及布滿全身的感知系統等等。在運動控制部分，無框力矩電機和靈巧手組件方案（主要用到無刷空心 杯電機）在總體BOM清單中的占比較大，分別約占到20% 和15%左右，也是降低整體系統成本的一個關鍵環節。
除此之外，現階段人形機器人在開發上也面臨諸多的 挑戰，例如：需要在小體積空間內輸出最大的力矩，這對 于電機的轉矩密度和功率密度提出了更高的要求，以實 現高效的能量轉換；由于電機齒槽以及永磁體的物理屬 性，會周期性地產生齒槽轉矩，由此引發電機的震動和噪 音，影響機器人的正常運行等等。此外，靈巧手是人形機 器人實現物理操作、執行和控制的核心組件，目前仍存在 著體積笨重、噪音大、抓取力量小、精度低、反饋及運行 速度慢、壽命短、交付周期長、價格高昂等缺陷，尤其是 靈巧手頻繁的快速、變速動作，需要空心杯電機具備優秀 的轉速和轉動慣量性能。
基于對市場的深入觀察，雷賽智能憑借二十余年運動 控制研發經驗和工藝應用積累，聚焦人形機器人、協作機 器人及AGV/AMR應用領域，制定了“三步走”的開發策 略，即：短期內重點圍繞核心零部件研發生產，其中以無 框力矩電機和空心杯電機為主；中期將對這些核心零部件 進行有機組合，打造模塊化、集成化的組合方案；長期則 瞄準集小腦、手、眼、身于一體的運動控制整體解決方 案，為人形機器人的商業化提供技術支持。
雷賽智能推出的新一代FM2高密度無框力矩電機， 通過磁路優化和全新的灌封工藝，在功率密度、續航能 力、超低溫升等性能指標上都有了顯著的提升。今年3 月，雷賽智能隆重發布了DH系列靈巧手解決方案，首款 “普及型”DH116靈巧手解決方案具備11自由度（其中 6個為主動自由度），標配6個觸覺傳感器，最大負載可 達全球領先的40Kg，自重僅490克，特別適合于工業自 動化與商業自動化等大批量、低成本應用場景，據悉， DH116將于今年Q2進入小批量生產和試銷測試階段。
另一方面，偉創電氣是《人形機器人用空心杯電機 技術要求》（T/CIET653-2024）團體標準的起草單位之 一，該項團體標準由中國國際經濟技術合作促進會標準化 工作委員會聯合通標中研標準化技術研究院共同組織，旨 在加快推動我國人形機器人技術在農業、物流等重點行業 應用落地，提升人機交互、靈巧抓取、分揀搬運、智能配 送等，促進產業高質量發展。偉創電氣開發的ECH系列直流無刷空心杯電機系統將驅動器、減速機、編碼器和電機 高效整合，形成了一套先進的多規格直流無刷空心杯電機 系統，適用于人形機器人仿真手指關節應用場景。

真正商業化仍需假以時日

不得不承認的是，人形機器人“賽道”已相當擁擠， 產業鏈上各個細分行業內的融資動態活躍，無論是在本 體，還是零部件、組件方案市場上，各種類型的廠商齊 聚，技術方案各具特色，百花齊放，人形機器人量產階段 已漸行漸近。
然而，規模量產并不一定等同于商業化，就目前來 看，人形機器人面向的市場仍以To B端為主，例如科研 高校、國企和大型車企等，要想真正邁向To C端的商業化 階段，還有很長的一段路要走，正因如此，近期也有部分 專業人士以及投行從業者在為當下人形機器人和具身智能 的開發熱潮潑“涼水”， 畢竟， 排除價格因素之外， 人形 機器人要從專業化走向通用化、泛用化，才會真正迎來商 業應用的“春天”。