本文主要介紹了基于Bitpass運動控制器的桁架機械手系統的特點、結構組成、系統硬件和軟件設計等，并通過示例進一步說明系統的靈活性、方便性。

一、引言：

桁架機械手主要實現機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。其控制核心通過工業控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。在國內的機械加工，目前很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式，但是隨著社會的進步和發展，科技的日益進步，產品更新換代加快，專機和人工有很多不足，占地面積大，柔性不夠，生存效率低下，等等已經不能滿足大批量生產的需求。

二、 Bitpass桁架機械手系統特點：

— 可根據現場外部I/O信號驅動伺服定位。

— 系統可靈活地切換增量式與絕對式伺服電機。

— X、Y、Z軸運動軌跡動可隨意組合使用，只需設置相關參數即可。

— 本系統性價比高，采用Bitpass KZD網絡式運動控制器性價比高。

— 系統響應性高（100Mbps）、高抗噪性、運行速度平滑、操作簡單、精確位置控制通用性好。

— Bitpass KZD網絡式運動控制器采用RTEX協議控制松下網絡式伺服，節省控制器的I/O點數、配線、安裝時間、降低故障率；

三、 基本配置及功能：

— 配置

— X、Y、Z軸各一套松下A5N伺服（功率由負載大小及減速機定)

— Bitpass KZD網絡式運動控制器

— Bitpass觸摸屏

— 功能

— 標準C語言編程。

— 支持松下RTEX網絡伺服8/16/24/32軸。

— 脈沖輸出/PWM 通道×3，最高頻率 100kHz 同時輸出。

— CAN 總線*2(可選) 支持協議CANopen/PLC Link/ FreePort。

四、 功能介紹：

— 系統靈活性

系統可以根據客戶機械情況來設置參數。可適應不同機械情況：伺服編碼器方式（增量式或絕對式）、減速機減速比、絲桿螺距或圓盤直徑。

— 配方管理

配方：是用戶存儲多個參數和調用多個參數的便利方式。

系統可以儲存100種配方。可將調試完成的配方儲存到指定配方，可以任意讀取配方。

當工作流程發生或需要改變時，操作員將不再需要經歷一個復雜的過程，只需要輸入配方的符號名或配方的編號，就可以使用配方中預設的參數集合，避免了在生產過程中經常輸入重復的大量的參數。

— 運行參數設置

根據需要設置參數。

設置各軸需行走的位置、定位所需的速度、到位的輸出信號，從而達到自動運行的目的。

— 運行頁面

工作方式有自動模式和手動模式。

當前頁面顯示有X軸、Y軸、Z軸的當前位置及工作狀態；手動模式按鈕、與自動模式按鈕、自動啟動按鈕、自動停止按鈕、自動暫停按鈕、故障復位按鈕。

— 手動頁面

可對X軸、Y軸、Z軸位置進行手動調試。針對自動參數位置無法準確判斷時，可使用手動模式的示教功能簡單實現。

五、 示例說明

系統操作說明：

①點擊開機畫面進入“選擇伺服SRV-ON畫面”，選定X、Z軸為SRV-ON（因此例是兩軸型）

②點擊“主畫面” 鍵進入“主畫面”；

③此時可選點擊“配方”彈出“配方操作頁面”，在配方名處輸入名稱再點擊“添加配方”，最后點擊“保存”對當前數據進行保存。

④關閉“配方操作頁面”，點擊“運動參數”鍵進入“運動參數畫面”，設置參數如圖2。

⑤點擊“主畫面”點擊“自動模式”再點擊“自動啟動”，在設備無故障的情況在將會按照設定參數自動運行。