1、概述

CoolDrive R4伺服驅動器是清能德創電氣技術（北京）有限公司針對工業機器人行業推出的一款專用伺服產品，采用一體化結構設計，內部集成了4個伺服軸，且針對工業機器人加入了多種優化算法，能夠為機器人整機廠商提供本文主要介紹CoolDrive R4一體化網絡化伺服系統在Delta機器人上的應用。

2、Delta機器人

Delta機器人又叫并聯機器人、蜘蛛手，主要應用于食品、藥品和電子產品等行業的分揀、裝配工序。Delta機器人的主要特點是運動速度快、定位精確、成本低、效率高、重量輕、體積小。

3、系統設計

本方案中的Delta機器人采用獨特的雙動平臺結構，以全并聯的形式實現了標的物的空間三維平動和角度擺放。為了達到客戶要求的高速高精度，我們為客戶推薦了CoolDrive R4一體化伺服驅動器，配合客戶的EtherCAT機器人控制器做整體控制方案。方案特點如下：

1、采用EtherCAT高速實時以太網通訊

全套電控系統采用EtherCAT通訊方式，可實現系統的高速響應，提高工作效率，同時保證在高速工況下的同步精度。

2、CoolDrive R4一體化網絡化伺服驅動器

CoolDrive R系列伺服驅動器是專為工業機器人行業定制的一款高性能產品。采用獨特的一體化結構，一個設備可以驅動4臺伺服電機（R4），結構緊湊，成本較通用伺服方案更低。

3、振動抑制優化

CoolDrive R4針對Delta機器人的運動特點，對其在高速運行時易發生抖動的問題進行了算法優化，加入速度、加速度前饋，S型速度曲線，濾波器等功能，可有有效改善系統振動現象。

4、結束語

CoolDrive R4是專為工業機器人行業定制的高性能產品，非常適合用于Delta、SCARA這樣的四軸機器人產品。通過試用，客戶對整體系統非常認可，也對國產高性能伺服更具信心。