1、概述

并聯機器人是一類全新的機器人，它具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優點，可廣泛應用于食品、藥品和電子產品等行業。隨著先進制造技術的發展，并聯機器人將有非常好的發展前景。

CoolDrive A8伺服驅動器是清能德創電氣技術（北京）有限公司最新推出的國內首款網絡化模塊化伺服驅動產品，融合了共直流母線、能效管理、功能安全，多軸同步等多項創新技術，為客戶提供更節能，更靈活，更安全的伺服系統。CoolDrive A8從產品形態、功能上來說非常適合用于工業機器人行業。同時，清能德創電氣技術（北京）有限公司致力于為客戶提供更具性價比的應用方案。

CoolDrive A8產品特點：

       EtherCAT通訊技術：

       EtherCAT高速工業以太網，100μs完成100軸的通訊，更敏捷

       多軸同步技術 ：

       各軸狀態實時共享，智能同步，更精確

        功能安全技術 ：

        集成STO,SSI,SLS,SBC等多項安全功能，更安全

        共直流母線技術 ：

        模塊化結構，多驅動共享直流母線，更靈活

        能效管理技術 ：

        集成能效管理及能量回饋功能，降低30%的能耗，更綠色

        電子銘牌技術：

        自動快速識別接入設備，更聰明

         適配多種電機

         適配多種編碼器接口和協議

2、國產高速并聯機器人

本項目用高速并聯機器人可實現三維空間內高精度拾放作業，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性強的特點，可用于裝配、搬運、分揀、拾料和裝箱等作業領域。該機器人規格參數見表1。

表1機器人性能參數表

圖1并聯機器人機械系統組成圖

3、系統設計

4軸高速并聯機器人由Beckhoff工控機C6920-0040作為上位控制器，CoolDrive A8伺服驅動器驅動伺服電機組成機器人的控制系統，系統組成見圖2。

圖2并聯機器人控制系統組成圖

該系統配置的優勢在于：

1.、開放的上位控制系統。

Beckhoff工控機C6920-0040在嵌入式操作系統中運行TwinCAT自動化軟件，能夠為機械制造和設備安裝工程應用提供一個功能強大的平臺。基于TwinCAT自動化軟件強大的開放性，可以使高速并聯機器人的控制算法充分發揮其運動控制的優勢，操作更加靈活。其100M Bit 以太網端口為EtherCAT控制任務提供最佳性能。

2、高性能的伺服驅動器。

CoolDrive A8是國內首家通過ETG一致性測試的產品，可以實現與Beckhoff上位的EtherCAT總線完美兼容，能夠發揮EtherCAT任務的最佳性能。由于CoolDrive A8伺服驅動器的電流環、速度環和位置環的控制周期分別可達到62.5us、125us和250us，可充分滿足高速并聯機器人高速響應、高同步性的性能要求。

CoolDrive A8的各種前饋補償功能、控制參數在線調整功能和定位振動抑制功能，進一步提高了本系統的響應性能、控制精度和系統穩定性。國內創新性的模塊化結構和共直流母線設計簡化了系統接線，使系統擴展更加靈活，并提高了能源使用效率。CoolDrive A8集成的STO、SS1、SS2等安全功能，在緊急情況下可觸發預先設置好的安全動作，保障設備和人身安全。

4、機器人實際性能評價

本系統的評價指標主要指機器人抓取標準工件，運行穩定，定位誤差<0.1mm時的最大作業頻率。驅動器控制參數精調前，本系統能達到的作業頻率為60次/分鐘，控制參數經調整，能達到的作業頻率為90次/分鐘。

5、結束語

清能德創成立于2012年，是一家國內領先的高新技術企業。清，即是清華的清，清能德創主創人員均來自清華大學電機系，擁有豐富的行業經驗和產品獨立開發能力。自創立伊始，清能德創就專注于中高端伺服市場，致力于為工業機器人等高端裝備制造廠商提供國產高端伺服系統，不僅在性能和功能上充分滿足機器人對伺服系統的要求，同時沒有國外同類產品高昂的價格，真正為客戶提供更具性價比的產品與專業及時的技術服務。

從新品的推出到行業突破，清能德創通過領先的技術和定位逐步在業內樹立了中高端產品形象，并始終專注于技術完善與創新，為實現機器人關鍵零部件的國產化，降低國內機器人整機廠商的總體成本，提高國產機器人的競爭力貢獻自己的一份力量。