隨著生產(chǎn)自動化的大力推進(jìn)和提倡，工業(yè)機器人使用的越來越多，特別是在焊接行業(yè)，采用機器人焊接有很多的好處，但是機器人仍然是機器，有很多焊接的缺陷還需要人來解決，今天就來說說那些焊接缺陷。

焊接機器人的組成

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人，它主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。

其中，機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人，還應(yīng)配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。有點焊、伺服、弧焊機器人。

焊接機器人存在的問題和解決措施

1、出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。

這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

2、出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整。

3、出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

4、飛濺過多問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當(dāng)調(diào)整機器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

5、焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

焊接過程中系統(tǒng)常見的故障

1、發(fā)生撞槍：可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

2、出現(xiàn)電弧故障，不能引弧：可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

3、保護(hù)氣監(jiān)控報警：冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。

配套使用豪克能消除應(yīng)力機器人消除焊接應(yīng)力

焊接機器人的編程技巧

1、選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

2、焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

3、優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。

4、采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗。

5、及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

6、編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

焊接機器人運行成本及管理

進(jìn)口機器人配件價格較高，應(yīng)努力從各方面降低運用成本。潤滑油可以在國內(nèi)尋找性能、效用相同的低價替代品。焊接過程加強維護(hù)，提高易耗件如噴嘴、導(dǎo)電嘴等的使用壽命。另外，對機器人系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)防性的維護(hù)，可以有效提高元器件的使用壽命。

高素質(zhì)的管理人員、技術(shù)人員和操作人員是機器人充分發(fā)揮效率的必要條件。一個企業(yè)焊接機器人使用的好壞，很大程度在于人，因此要保證有一支穩(wěn)定的工作隊伍。