之前正運動技術與大家分享了，運動控制器的固件升級、ZBasic程序開發、ZPLC程序開發、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應用、運動控制器數據與存儲的應用、運動控制器ZCAN、EtherCAT總線的使用、示波器的應用、多任務運行的特點、運動控制器中斷的應用等。

　　今天，我們來講解一下正運動技術運動控制器U盤接口的使用。

　　 視頻教程：《 視頻教程：正運動技術運動控制器U盤接口的使用》

　　以下是圖文詳解。

　　 1、材料準備與控制器接線參考

　　1)材料準備

　　2)控制器接線參考

　　 2、U盤的用途

　　不同型號的控制器U盤接口的使用方法都是相同的。

　　將U盤插在控制器上的UDISK端口即可，控制器上電后有U盤插入時，U盤指示燈亮。

　　U盤主要由兩方面的用途：

　　1)程序升級

　　通過U盤口，下載打包好的ZAR程序包，方便客戶更新系統程序。

　　程序升級之前事先將ZAR程序包下載到U盤里面。使用指令加載U盤文件成功后，ZAR程序自動開始運行。

　　2)U盤與寄存器數據交互

　　U盤讀寫變量和數組。

　　FLASH數據拷貝：多個控制器中FLASH存儲的數據可以通過U盤來相互傳遞。

　　VR寄存器、TABLE寄存器與U盤里的數據互相傳遞。

　　讀寫文件類型為SD(filenum).BIN或SD(filenum).CSV，不同的指令可操作的文件類型有所區別。

　　 3、U盤讀寫指令

　　U_STATE：U盤狀態判斷，檢測到有U盤插入返回TRUE，否則返回FALSE。

　　1)U盤讀寫變量、數組

　　U_READ：從U盤中讀取數據到變量或數組里。

　　U_READ2：從U盤中讀取數據到變量或數組里，可選讀取的起始位置。

　　U_WRITE：存儲變量或者數組,數組的單個或部分元素到外部存儲器里面。

　　2)U盤與寄存器數據交互

　　U盤與TABLE和VR數據讀寫的格式相同。

　　STICK_READ：從U盤讀取數據到table。

　　STICK_WRITE：拷貝TABLE的數據到U盤。

　　STICK_READVR：從U盤讀取數據到VR。

　　STICK_WRITEVR：拷貝VR的數據到U盤。

　　 4、U盤讀寫示例

　　控制器對U盤進行讀寫操作之前，首先要確保U盤已經插上，使用U_STATE指令判斷U盤狀態。

　　操作指令：U_READ，U_WRITE

　　示例：

　　注意U盤數據的存儲和讀出的次序要一致。

　　沒有控制器時，可以使用仿真器，在編程軟件的根目錄下新建udisk文件模擬U盤。將U盤指令操作要用到的文件放入此文件夾即可。

　　1)U盤zar文件操作。

　　2)U盤與FLASH數據操作。

　　FLASH塊號與SD文件的編號是一一對應的，不需要要指定。

　　3)刪除U盤文件，支持刪除bin文件和z3p文件。

　　4)以字節方式加載U盤上的文件，支持讀取多種類型的文件。

　　 FILE "LOAD_BYTE", "00.txt", 200, 10, 0

　　‘讀取U盤上名稱為 00.txt的文件，將讀取結果轉化成ASCII碼，存儲在TABLE( 200)開始的10個空間內。

　　最后一個參數offset為文件開始讀取的字節偏移，設為0表示從第一個字符開始讀取;設為1表示從第二個字符開始讀取，跳過第一個字符，詳情參見后方程序演示。

　　txt文件內容：ZMOTION

　　指令讀取結果：

　　TABLE(200)：總字節數

　　TABLE(201)：讀取到的第一個字節

　　TABLE(202)：讀取到的第二個字節

　　TABLE(200+n)：讀取到的第N個字節

　　 6、U盤使用演示例程

　　例程使用HMI組態傳遞MODBUS_BIT位寄存器的值來控制U盤指令的執行。

　　global sub main_int()             '初始化函數

　　    APP_PASS(123)

　　    VRSTRING(1200,20)="未掃描"

　    　global warnstr(20) '定義提示信息的數組

　    　dim result 'file指令讀取結果標志

　    　result=0 '返回-1為true，0為false

　    　dim filenum 'zar文件編號

　    　filenum=0

　    　for i=0 to 100

　        　table(i)=i

　    　next

　    　dim u,uu(8) 'U盤讀寫參數

　    　u=10

　　    for i=0 to 7

　　        uu(i)=i

　　    next

　    　dim a,aa(8) 'FLASH讀寫參數

　　end sub

　　global sub main_scan()         '周期函數

　    　if U_STATE=TRUE then         '獲取U盤狀態并顯示連接或未連接

　        　table(100)=1

　　    elseif U_STATE=FALSE then

　　        table(100)=0

　　    endif

　    　if U_STATE=TRUE then     '判斷U盤是否插入

　　            '************加載U盤的升級ZAR程序************

　            　if MODBUS_BIT(0)=1 then         '判斷按鍵是否按下

　　                MODBUS_BIT(0)=0             '按鍵恢復

　　                result=FILE"find_first",".zar",1200 ',zar可以替換為.bin，但是無法用load_bin下載

　                　if result=-1 then         '判斷zar程序讀取是否成功

　                    　filenum=1

　                　else

　                    　print "沒有文件"

　                　endif

　　elseif MODBUS_BIT(10)=1 and result=-1 then

　    　MODBUS_BIT(10)=0

　    　result=FILE"find_prev",1200 '搜索上一個U盤文件

　    　if result=-1 then

　        　filenum=filenum-1

　    　else

　        　result=FILE"find_next",1200

　        　warnstr= "The First File"

　        　HMI_SHOWWINDOW(100)

　    　endif

　　elseif MODBUS_BIT(20)=1 and result=-1 then

　    　MODBUS_BIT(20)=0

　    　result=FILE"find_next",1200 '搜索上一個U盤文件

　    　if result=-1 then

　        　filenum=filenum+1

    　　else

        　　result=FILE"find_prev",1200

        　　warnstr=" The End File"

　        　HMI_SHOWWINDOW(100)

    　　endif

　　elseif MODBUS_BIT(30)=1 then

　　        MODBUS_BIT(30)=0

　        　result=FILE"load_zar",VRSTRING(1200,20) '加載U盤里面的ZAR升級文件

　        　if result =0 then

　            　result=FILE"find_first",".zar",1200

　            　warnstr=" Download Failed"

　            　HMI_SHOWWINDOW(100)

　        　endif

    　　'************U盤與TABLE數據交互************

　    　'TABLE讀寫指令：STICK_WRITE STICK_READ

　    　'VR讀寫指令：STICK_WRITEVR STICK_READVR

　　elseif MODBUS_BIT(40)=1 then    '對table或VR進行操作

　    　MODBUS_BIT(40)=0

    　　STICK_WRITE(10,0,5,1) 'table輸出到U盤，從table(0)開始取五個元素

　　    print "table輸出到U盤"

　　elseif MODBUS_BIT(41)=1 then

　    　MODBUS_BIT(41)=0

　    　STICK_READ(10,0,1) 'U盤輸出到table(0)開始地址

        　print "U盤輸出到table"

　　'************U盤數據讀寫************

　　elseif MODBUS_BIT(50)=1 then

　    　MODBUS_BIT(50)=0

　    　U_WRITE 1,u,uu '數據寫入U盤，對變量和數組進行操作

　　    print "數據寫入U盤"

　　elseif MODBUS_BIT(51)=1 then

　    　MODBUS_BIT(51)=0

　    　U_READ 1,u,uu 'U盤數據讀出

　    　print "U盤數據讀出"

　　'************U盤與FLASH數據交互************

　　elseif MODBUS_BIT(60)=1 then

　    　MODBUS_BIT(60)=0

　    　FLASH_WRITE 3,a aa

    　　file"copy_from","sd3.bin"'本條指令sd num就是指flash塊的編號，此時將flash塊3的數據復制到u盤

　    　print "flash塊的數據復制到u盤"

　　elseif MODBUS_BIT(61)=1 then

　    　MODBUS_BIT(61)=0

　　    file"copy_to","sd1.bin" '讀取sd1的數據寫入flash塊1

　    　print "u盤數據寫入flash"

    　　flash_read 1,a,aa

　        　print *aa

　    　'************讀取U盤文件內容************

　    　elseif MODBUS_BIT(11)=1 then

　    　MODBUS_BIT(11)=0

　    　FILE"LOAD_BYTE","00.txt",200,10,0 '讀取u盤中文本文件數據保存到table200開始的10個地址中

　    　print "讀取u盤txt文件"

　 　endif

　endif

end sub

　　HMI組態界面：

　　沒有觸摸屏時，打開ZDevelop編程軟件根目錄找到screen文件夾，打開里面的xplcterm應用程序，連接到控制器即可進行觸摸屏仿真。

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