之前正運(yùn)動技術(shù)與大家分享了，運(yùn)動控制器的固件升級、ZBasic程序開發(fā)、ZPLC程序開發(fā)、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應(yīng)用、運(yùn)動控制器數(shù)據(jù)與存儲的應(yīng)用、運(yùn)動控制器ZCAN、EtherCAT總線的使用、示波器的應(yīng)用、多任務(wù)運(yùn)行的特點(diǎn)、運(yùn)動控制器中斷的應(yīng)用以及U盤接口的使用等。

　　今天，我們來講解一下正運(yùn)動技術(shù)運(yùn)動控制器ZDevelop 編程軟件的使用。

　　

　　視頻教程：《視頻教程：正運(yùn)動技術(shù)運(yùn)動控制器ZDevelop 編程軟件的使用》

　　

　　 正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop編程軟件的使用

　　以下是圖文詳解。

　　

　　 1、材料準(zhǔn)備與控制器接線參考

　　

　　

　　

　　 2、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 優(yōu)勢

　　

　　 ZDevelop 是正運(yùn)動技術(shù)ZMoiton系列運(yùn)動控制器的PC端程序開發(fā)調(diào)試與診斷軟件，通過它用戶能夠很容易的對控制器進(jìn)行程序編輯與配置， 快速開發(fā)應(yīng)用程序、實(shí)時診斷系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)以及對運(yùn)動控制器正在運(yùn)行的程序進(jìn)行實(shí)時調(diào)試，支持中英雙語環(huán)境。

　　 ZDevelop支持三種編程方式，分別為ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態(tài)，使用ZDevelop軟件編寫的程序可以下載到正運(yùn)動控制器里，也可以下載到仿真器在PC平臺仿真運(yùn)行。

　　ZDevelop軟件可通過串口或網(wǎng)口連接控制器，程序下載到控制器時可選下載到ROM掉電保存或下載到RAM掉電不保存，掉電保存的程序可以脫機(jī)運(yùn)行。

　　ZBasic、ZPLC和ZHMI之間可以多任務(wù)運(yùn)行，其中ZBasic可以多任務(wù)號運(yùn)行，可與ZPLC與ZHMI混合編程。

　　 ZDevelop 編程軟件主界面

　　

　　

　　

　　 3、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 主要功能

　　

　　 敲重點(diǎn)

　　◆ 支持ZBasic、ZPLC、ZHMI三種編程環(huán)境;

　　◆ 監(jiān)控控制器的運(yùn)行狀態(tài);

　　◆ 支持在線調(diào)試;

　　◆ 支持多任務(wù)運(yùn)行;

　　◆ 支持控制器與觸摸屏仿真(針對沒有控制器或觸摸屏的場合);

　　◆ 支持手動操作控制器--手動運(yùn)動視圖;

　　◆ 支持查看各類寄存器數(shù)據(jù)--寄存器視圖;

　　◆ 支持示波器采集顯示多種類型的數(shù)據(jù)(示波器視圖);

　　◆ 支持操作輸入口輸出口的狀態(tài)(輸入口/輸出口視圖);

　　◆ 支持加密下載程序、鎖定控制器、保護(hù)客戶知識產(chǎn)權(quán)(生成ZAR文件、鎖定控制器);

　　◆ 方便客戶快速升級固件與用戶程序升級(固件升級、下載ZAR文件)。

　　

　　 4、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 在線命令

　　

　　在線命令與輸出窗口可以查詢與輸出控制器的各種參數(shù)、控制軸運(yùn)動、打印程序運(yùn)行結(jié)果、打印程序錯誤信息，軟件開發(fā)人員在程序中給出的打印輸出函數(shù)(由“?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE”等命令輸出)。

　　? 為PRINT的簡寫，WARN為警告信息，ERROR為錯誤信息，TRACE打印信息。

　　其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否輸出由ERRSWITCH指令控制。

　　語法：ERRSWITCH=switch

　　switch：調(diào)試輸出的開關(guān)

　　

　　

　　

　　連接了控制器或仿真器就可以使用在線命令功能，不受程序運(yùn)行狀態(tài)的限制。“清除”按鈕用以清空“命令與輸出”窗口的所有內(nèi)容。

　　“捕獲”開啟后，彈出“另存為”窗口，默認(rèn)保存文件類型為txt文本文件;

　　“捕獲”開啟后，原“捕獲”按鈕變?yōu)椤安东@中”，將接下來命令與輸出窗口輸出的所有內(nèi)容保存到txt文本文件里，直到再次按下“捕獲中”按鈕停止捕獲，不再繼續(xù)保存信息。

　　執(zhí)行在線命令和打印錯誤信息提示：

　　

　　

　　

　　 5、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 查找結(jié)果

　　

　　通過“編輯”→“整個項(xiàng)目中查找”打開“項(xiàng)目中搜索”視圖，輸入查找的內(nèi)容，將對該項(xiàng)目文件進(jìn)行搜索，將匹配到的結(jié)果顯示在“查找結(jié)果”窗口。雙擊查找的結(jié)果，光標(biāo)快速定位到程序文件中的該行指令上。

　　

　　

　　

　　

　　 6、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 軸參數(shù)

　　

　　軸參數(shù)窗口可以監(jiān)控運(yùn)動控制中常見的參數(shù)。可讀寫的參數(shù)在窗口內(nèi)雙擊后直接修改，只讀參數(shù)不支持修改。

　　“軸選擇”窗口選擇要監(jiān)控的軸;軸參數(shù)窗口的參數(shù)顯示通過“參數(shù)選擇”打開“自定義視圖”從指令列表自行選擇所需參數(shù)，參數(shù)指令含義可查看ZBasic幫助。

　　

　　

　　

　　

　　 7、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 自定義視圖

　　

　　通過“視圖”→“自定義”打開自定義視圖，除了可以更改“軸參數(shù)窗口”的參數(shù)顯示之外，還支持更改如下幾類窗口的字體、字號、顯示顏色等風(fēng)格。

　　

　　

　　

　　

　　 8、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 寄存器窗口

　　

　　通過菜單欄“視圖”→“寄存器”打開。

　　通過這個窗口可以查看控制器的寄存器的數(shù)值，可以選擇查看多種不同類型的寄存器(支持PLC功能的控制器才支持此功能)。

　　使用方法：

　　1)選擇要讀取的寄存器的類型、起始編號、個數(shù)后點(diǎn)擊“讀取”即可在窗口顯示出數(shù)據(jù)，注意讀取個數(shù)不要超出寄存器范圍，否則會提示錯誤，勾選自動刷新功能便于自動實(shí)時采集寄存器值的變化并顯示出來，否則需要再次點(diǎn)擊讀取才能獲取的寄存器的值變化情況。

　　2)點(diǎn)擊“導(dǎo)入”/“導(dǎo)出”可快速上傳/下載寄存器數(shù)據(jù)。

　　3)導(dǎo)出數(shù)據(jù)方便客戶把自己關(guān)注的部分寄存器導(dǎo)出到文本保存。

　　4)導(dǎo)入數(shù)據(jù)方便客戶把關(guān)注的已保存的寄存器數(shù)據(jù)直接更改到控制器內(nèi)部。

　　

　　

　　

　　 9、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 示波器窗口

　　

　　通過這個窗口可以捕獲控制器軸的速度曲線或位置變化曲線等多種數(shù)據(jù)信息。

　　示波器屬于程序調(diào)試與運(yùn)行中極其重要的一個部分，在“視圖”→“示波器”中打開。示波器必須先啟動后觸發(fā)才能成功采樣，打開示波器設(shè)置好之后點(diǎn)擊啟動，可手動觸發(fā)，也可在程序里加入“TRIGGER”指令自動觸發(fā)示波器采樣。

　　示波器詳細(xì)使用方法參見公眾號歷史文章“快速入門|篇九”。

　　

　　

　　

　　 10、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 其他窗口

　　

　　 手動運(yùn)動：手動操作電機(jī)轉(zhuǎn)動，排查電機(jī)接線是否正確。

　　

　　

　　

　　 輸入口：查看輸入口狀態(tài)以及特殊輸入定義。

　　

　　

　　

　　 輸出口：查看輸出口狀態(tài)。

　　

　　

　　

　　 文件視圖：項(xiàng)目包含的文件數(shù)量、類型和文件任務(wù)號。

　　

　　

　　

　　 過程視圖：所有文件中含有的SUB函數(shù)列表。

　　

　　

　　

　　 組態(tài)視圖：Hmi文件中含有的所有窗口及每個窗口中包含的元件。

　　

　　

　　

　　 11、ZDevelop 控制器狀態(tài)

　　

　　通過“控制器”→“控制器狀態(tài)”能顯示出控制器狀態(tài)信息，包括控制器基本信息、ZCAN節(jié)點(diǎn)狀態(tài)、槽位0節(jié)點(diǎn)狀態(tài)、通訊配置。

　　 基本信息：包含最大虛軸數(shù)、最大電機(jī)軸數(shù)、任務(wù)數(shù)、文件數(shù)量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲器大小、控制器的型號、軟件版本號與時間、IP地址、硬件版本號，控制器硬件ID以及各軸上可配置的類型及映射等。

　　

　　

　　

　　 ZCAN節(jié)點(diǎn)：查看ZCAN節(jié)點(diǎn)上的設(shè)備信息。

　　一般用于查看ZCAN擴(kuò)展模塊的CANID、軸數(shù)、各模塊數(shù)字量輸入輸出編號范圍和模擬量輸入輸出編號范圍。

　　

　　

　　

　　 槽位0節(jié)點(diǎn)：查看總線驅(qū)動器上的節(jié)點(diǎn)設(shè)備。

　　如右圖，節(jié)點(diǎn)0為擴(kuò)展模塊，需要使用NODE_IO指令映射輸入輸出IO編號，節(jié)點(diǎn)1、2為驅(qū)動器設(shè)備，各帶一個電機(jī)。

　　

　　

　　

　　通訊配置：查看CAN通訊配置和RS232/RS485/RS422串口參數(shù)配置。

　　

　　

　　

　　此時CAN通訊的設(shè)置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1

　　結(jié)合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時控制器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態(tài)。

　　如需修改CAN通訊的設(shè)置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關(guān)參數(shù)即可。

　　Port0為RS232串口，ModbusSlave狀態(tài)，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨(dú)立區(qū)間。

　　Port1為RS485串口，ModbusSlave狀態(tài)，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨(dú)立區(qū)間。

　　串口更詳細(xì)的解釋請查看SETCOM指令相關(guān)的參數(shù)說明。

　　

　　 12、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 固件升級

　　

　　固件升級用于對控制器現(xiàn)有固件版本更新，當(dāng)前固件版本若無法滿足程序運(yùn)行要求，或部分指令功能不支持，就需要對固件進(jìn)行升級。

　　固件升級有兩種方法，一種是使用ZDevelop軟件自帶的固件升級功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進(jìn)行固件升級。兩種升級操作方法類似。

　　先下載好需要升級的固件，注意固件版本要與當(dāng)前的控制器型號一致，點(diǎn)擊ZDevelop軟件菜單欄“控制器”→“固件升級”后，在彈出的窗口里點(diǎn)擊“瀏覽”選擇目標(biāo)固件包進(jìn)行固件升級操作。

　　固件升級詳細(xì)操作參見公眾號歷史文章“快速入門|篇一”。

　　

　　

　　

　　 13、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 修改IP地址

　　

　　控制器出廠IP為192.168.0.11，修改控制器網(wǎng)口的IP地址可以通過IP_ADDRESS指令發(fā)送在線命令修改，或通過“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。

　　IP地址在連接上控制器之后修改，修改成功之后自動斷開連接，在線命令打印控制器連接錯誤信息，需要選擇新IP地址192.168.0.23再次連接控制器，修改成功后永久有效。

　　

　　

　　

　　 14、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop 控制器比較

　　

　　通過“控制器”→“控制器比較”，可以比較當(dāng)前項(xiàng)目程序和控制器里的程序是否一致，同時對比版本。

　　左方為PC端當(dāng)前文件，右方的為控制器內(nèi)保存的文件，對工程項(xiàng)目所包含的文件進(jìn)行逐個比較，文件內(nèi)程序完全相同顯示“YES”，程序不同顯示“NO”。

　　

　　

　　

　　 15、ZDevelop 控制器鎖定&解鎖

　　

　　控制器LOCK后將不能進(jìn)行調(diào)試。控制器鎖定用來保護(hù)控制器內(nèi)下載的程序，鎖定之后上位機(jī)程序?qū)o法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。密碼可設(shè)置為數(shù)字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符。

　　密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉。

　　鎖定控制器后操作控制器會彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

　　操作路徑：菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。

　　

　　

　　 16、ZDevelop 編譯為庫文件

　　為便于程序保密或防止修改，ZDevelop軟件的“編譯為Lib”功能可以把一個程序文件編譯為一個庫文件后保存，庫文件的文件名后綴為“.zlb”。

　　將源程序調(diào)試無誤后，點(diǎn)擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”，將生成的.zlb文件保存在工程項(xiàng)目.zpj的文件夾下。

　　

　　

　　

　　編譯后將Lib重新添加到項(xiàng)目中，在軟件左側(cè)的項(xiàng)目窗口點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，點(diǎn)擊增加到項(xiàng)目，選擇編譯的Lib文件添加后如下圖所示。

　　

　　

　　

　　將生成Lib文件的源文件刪除，給編譯的文件設(shè)置自動運(yùn)行任務(wù)號0，將編譯文件重新下載到控制器即可運(yùn)行。

　　

　　

　　

　　打開當(dāng)前編譯文件的程序可以看到程序主體定義的聲明，只有全局定義的名稱可以查看，無法看到局部變量定義和SUB子函數(shù)具體過程，適合多人合作開發(fā)時子程序的保密。

　　

　　 17、正運(yùn)動技術(shù)ZDevelop ZAR下載

　　

　　通過生成專門的ZAR加密下載文件，可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔(dān)心程序泄密。還支持綁定控制器ID(控制器ID是出廠時控制器的唯一序列號，控制器ID可以在“控制器狀態(tài)”里查看，也可通過指令SERIAL_NUMBER查看)，綁定后該ZAR文件僅供此控制器使用。

　　設(shè)置密碼后再下載ZAR文件，需要使用APP_PASS指令將密碼寫入程序中校驗(yàn)。

　　1)ZAR下載操作路徑：菜單欄“項(xiàng)目”→“生成ZAR文件”打開如下窗口，保存文件即可，注意下載之前需要將程序調(diào)試無誤后再下載。

　　2)ZAR加載運(yùn)行路徑：菜單欄“項(xiàng)目”→“下載ZAR文件”，選擇ZAR文件打開之后，文件自動加載運(yùn)行。

　　

　　

　　

　　 18、ZDevelop 程序調(diào)試

　　

　　調(diào)試功能可以快速調(diào)試程序，查看程序中各任務(wù)的運(yùn)行情況。

　　ZDevelop連接控制器后，從菜單欄選擇“調(diào)試”→“啟動/停止調(diào)試”彈出以下窗口，進(jìn)入調(diào)試有以下四種方式：

　　

　　

　　

　　 再次下載到RAM：表示程序再次下載到RAM運(yùn)行，RAM掉電不保存。

　　 再次下載到ROM：表示程序再次下載到ROM運(yùn)行，ROM掉電保存。

　　 不下載，復(fù)位程序：表示不下載程序，重新運(yùn)行之前下載的程序，并打開任務(wù)窗口顯示目前的運(yùn)行狀態(tài)。

　　 附加到當(dāng)前程序：表示此時程序不下載，僅打開任務(wù)窗口顯示目前的運(yùn)行狀態(tài)。

　　

　　

　　

　　 選擇進(jìn)入調(diào)試的方式后，即可打開任務(wù)與監(jiān)視窗口。

　　1)任務(wù)窗口用于查看任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)，任務(wù)所在的文件和任務(wù)運(yùn)行行號。

　　2)可以把全局變量和文件模塊變量等有效表達(dá)式加入到監(jiān)視窗口，局部變量不支持，程序運(yùn)行時自動獲取參數(shù)值顯示出來。也可以在調(diào)試狀態(tài)下，在程序編輯區(qū)域選擇變量后點(diǎn)擊右鍵“增加到監(jiān)視”加入到監(jiān)視內(nèi)容，或通過雙擊監(jiān)視內(nèi)容名稱來修改或增加監(jiān)視項(xiàng)。

　　 快速調(diào)試工具欄：開啟調(diào)試時有效。

　　

　　

　　

　　 1)復(fù)位：從起始處開始運(yùn)行。

　　 2)運(yùn)行：開始自動運(yùn)行，遇到斷點(diǎn)暫停掃描，再按一下恢復(fù)掃描。

　　 3)暫停：暫停運(yùn)行。

　　 4)單步進(jìn)入(F11)：運(yùn)行到程序里面，按一下向下掃描一行。

　　 5)單步跳過(F10)：運(yùn)行到下一條程序。

　　 6)單步跳出：跳出SUB子程序運(yùn)行。

　　 7)運(yùn)行到：運(yùn)行到光標(biāo)指定行。

　　 8)設(shè)置斷點(diǎn)：按一下設(shè)置，在原位置再按一下取消。

　　 9)強(qiáng)制停止所有程序運(yùn)行。

　　當(dāng)程序與控制器不一致或是對程序進(jìn)行再修改后沒有及時下載，會導(dǎo)致調(diào)試指定的行號產(chǎn)生偏移。

　　暫停時當(dāng)前已經(jīng)提交的運(yùn)動并不會暫停。

　　

　　

　　

　　可以通過增加斷點(diǎn)來捕獲和暫停程序的運(yùn)行。

　　斷點(diǎn)調(diào)試可以查看程序運(yùn)行的具體過程，主要用于判斷程序邏輯錯誤。配合監(jiān)視內(nèi)容和軸參數(shù)變化情況可以查看程序每執(zhí)行一步對寄存器、變量、數(shù)組等的影響。

　　斷點(diǎn)快捷鍵F9添加，或菜單欄“調(diào)試”→“增刪斷點(diǎn)”，斷點(diǎn)可以添加多個，菜單欄“調(diào)試”→“清除斷點(diǎn)”用于一次性清除項(xiàng)目文件中的所有斷點(diǎn)。編輯斷點(diǎn)窗口可快速移除目標(biāo)斷點(diǎn)或定位到斷點(diǎn)處編輯代碼。

　　

　　

　　

　　程序停止在斷點(diǎn)處后，就可以進(jìn)行逐步調(diào)試，快捷鍵F11，按一次程序向下執(zhí)行一步。

　　如果斷點(diǎn)是設(shè)置在循環(huán)中，那么下次循環(huán)運(yùn)行到斷點(diǎn)處時還是會暫停程序。

　　程序調(diào)試完成后，需要清除所有斷點(diǎn)再下載到控制器運(yùn)行。否則打印信息提示W(wǎng)arn file:"BASIC1.BAS" line:16 task:0, Paused.斷點(diǎn)后的程序暫不掃描。

　　程序在運(yùn)行途中出現(xiàn)warn警告，仍可以繼續(xù)運(yùn)行，程序下載運(yùn)行后打印ERROR錯誤會停止運(yùn)行。

　　

　　

　　

　　 19、ZDevelop 故障診斷

　　

　　菜單欄“調(diào)試”→“故障診斷”窗口，方便查看控制器軟/硬件型號、日期、版本號、任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)以及錯誤信息提示，方便客戶現(xiàn)場查看故障以及程序停在哪里。

　　故障診斷窗口的Run燈、Alm也可以手動開關(guān)，可以在眾多控制器里快速找到當(dāng)前連接的控制器。

　　任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)顯示如下，運(yùn)行出錯時顯示提示信息，同時Alm燈亮。

　　

　　

　　

　　 20、ZDevelop 總線狀態(tài)診斷

　　

　　菜單欄“調(diào)試”→“總線狀態(tài)診斷”窗口，方便查看控制器當(dāng)前支持的總線，總線上連接的所有節(jié)點(diǎn)的設(shè)備信息。

　　打印信息含義參見?*ETHERCAT指令幫助。該窗口與?*ETHERCAT和?*RTEX打印數(shù)據(jù)結(jié)果一致。

　　

　　 21、ZDevelop 使用幫助

　　

　　點(diǎn)擊“幫助”直接打開下列文檔，可查看相關(guān)指令的說明、使用例程與部分功能的介紹。

　　

　　

　　

　　在程序中，選中目標(biāo)指令，按下F1鍵或雙擊指令快速在幫助視圖打開該指令幫助，Basic指令、PLC指令、ZV視覺指令支持快速打開指令幫助。

　　

　　

　　

　　

　　

　　正運(yùn)動技術(shù)運(yùn)動控制器ZDevelop 編程軟件的使用就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文請關(guān)注我們的公眾號“正運(yùn)動小助手”。

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