眾所周知，Python作為一門面向對象的新興開發語言，具有完善的基礎代碼庫，實用性與代碼可讀性強，被越來越多的人應用于智能裝備的運動控制。

　　今天正運動技術與大家分享一下運動控制卡應用開發教程之Python。

　　在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術的運動控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產品分別是4軸，6軸運動控制卡。

　　

　　

　　

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　

　　

　　

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　

　　

　　

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等開發語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統。

　　  ä»¥ä¸‹æ˜¯Python語言的開發流程。

　　  1、新建項目。

　　打開Pycharm軟件進行操作，點擊Create New Project新建項目。

　　

　　

　　

　　  2、設置Python項目存放路徑。

　　此過程主要包含三步：

　　選擇Python項目→選擇Python項目將存放的路徑→創建Python項目。

　　

　　

　　

　　3、新建Python文件。

　　在Python項目中新建Python文件，右鍵CratPython文件夾，選擇“New→PythonFile”，創建新的Python 文件。

　　

　　

　　

　　選擇“New→Python File”

　　創建新的Python 文件

　　  4、將Python動態庫復制到Python項目中。

　　

　　

　　

　　  5、模塊導入并加載動態鏈接庫。

　　首先把Python中的兩個模塊導入(platform和ctypes模塊)，其中ctypes模塊提供和C語言兼容的數據類型,能夠很方便地調用動態鏈接庫中輸出的C接口函數。

　　  importplatform

　　  import ctypes

　　  #運行環境判斷

　　systype = platform.system()

　　  ifsystype ==  'Windows':

　    ã€€  ifplatform.architecture()[0] ==   '64bit':

　            ã€€zauxdll = ctypes.WinDLL(  './zauxdll64.dll')

　            ã€€print(  'Windows x64')

　　  else:

　            ã€€zauxdll = ctypes.WinDLL(  './zauxdll.dll')

　            ã€€print(  'Windows x86')

　　  elifsystype ==  'Darwin':

　　        zmcdll = ctypes.CDLL(  './zmotion.dylib')

　        ã€€print(  "macOS")

　　  elif systype ==  'Linux':

　        ã€€zmcdll = ctypes.CDLL(  './libzmotion.so')

　        ã€€print(  "Linux")

　　  else:

        ã€€ã€€print(  "Not Supported!!")

　　  6、通過加載導入的動態庫鏈接庫，調用ZMotion PC函數手冊中的函數。

　　1)使用操作。

　　首先根據控制器連接方式用連接函數連接控制器，輸出控制器句柄，利用控制器的句柄我們就可以對庫函數進行操作。

　　即“打開PC函數手冊→搜索想要的函數功能→查看函數說明→通過剛才加載的動態鏈接庫返回的zauxdll對象進行調用”。

　　

　　

　　

　　2)通過ip連接函數接口返回的控制器句柄handle，對控制器的句柄handle操作。

　　

　　

　　

　　#####控制器連接#####

　　  def  connect(self, ip, console=[]):

　        ã€€  ifself.handle.value  is not None:

　            ã€€self.disconnect()

        ã€€ã€€ip_bytes = ip.encode(  'utf-8')

　            p_ip = ctypes.c_char_p(ip_bytes)

　　        print(  "Connecting to", ip,  "...")

　        ã€€ret = zauxdll.ZAux_OpenEth(p_ip, ctypes.pointer(self.handle))

　　        msg =  "Connected"

　        ã€€  ifret ==  0:

　            ã€€msg = ip +  " Connected"

　            ã€€self.sys_ip = ip

　            ã€€self.is_connected =  True

　    ã€€  else:

　            ã€€msg =   "Connection Failed, Error " + str(ret)

　            ã€€self.is_connected =  False

　    ã€€console.append(msg)

　    ã€€console.append(self.sys_info)

　    ã€€  returnret

　　  # 斷開連接

　　  def  disconnect(self):

　　ret = zauxdll.ZAux_Close(self.handle)

　　self.is_connected =  False

　　  return ret

　　3)軸參數設置。

　　  #####軸參數設置####

 ã€€ã€€# 設置軸類型

　　  def  set_atype(self, iaxis, iValue):

　        ã€€ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAtype(self.handle, iaxis, iValue)

        ã€€ã€€  ifret == 0:

　            ã€€print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Atype:", iValue)

　        ã€€  else:

　            ã€€print(  "Set Axis (", iaxis,   ") Atype fail!")

　        ã€€  returnret

　  ã€€# 設置脈沖當量

　　  def  set_units(self, iaxis, iValue):

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        ã€€  if ret ==  0:

　            ã€€print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Units:", iValue)

　        ã€€  else:

　            ã€€print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Units fail!")

　        ã€€  returnret

 ã€€ã€€# 設置軸加速度

　　  def  set_accel(self, iaxis, iValue):

　        ã€€ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        ã€€  ifret ==  0:

　            ã€€print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Accel:", iValue)

　        ã€€  else:

　            ã€€print(  "Set Accel (", iaxis,  ") Accel fail!")

　        ã€€  returnret

　　  # 設置軸減速度

　　  def  set_decel(self, iaxis, iValue):

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        ã€€  ifret ==  0:

　　            print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Decel:", iValue)

　　          else:

　　            print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Decel fail!")

　        ã€€  returnret

　　  # 設置軸運行速度

　　  def  set_speed(self, iaxis, iValue):

　        ã€€ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        ã€€  ifret ==  0:

　            ã€€print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Speed:", iValue)

　        ã€€  else:

　            ã€€print(  "Set Axis (", iaxis,   ") Speed fail!")

　        ã€€  returnret

　　4)軸參數讀取。

 ã€€ã€€#####軸參數讀取####

 ã€€ã€€# 讀取軸類型

　　  def  get_atype(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_int)()

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAtype(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　　          ifret ==  0:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Atype:", iValue.value)

　        ã€€  else:

　            ã€€print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Atype fail!")

　        ã€€  return ret

　　  # 讀取軸脈沖當量

　　  def  get_units(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        ã€€  if ret == 0:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Units:", iValue.value)

　        ã€€  else:

　            ã€€print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Units fail!")

　        ã€€  returnret

　　  # 讀取軸加速度

　　  def  get_accel(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        ã€€ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        ã€€  ifret ==  0:

　            ã€€print(  "Get Axis (", iaxis,   ") Accel:", iValue.value)

　　          else:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Accel fail!")

　　          returnret

　　  # 讀取軸減速度

　　  def  get_decel(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        ã€€ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　　          if ret ==  0:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Decel:", iValue.value)

　　          else:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,   ") Decel fail!")

　        ã€€  returnret

　　  # 讀取軸運行速度

　　  def  get_speed(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        ã€€ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetSpeed(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        ã€€  ifret ==  0:

　            ã€€print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Speed:", iValue.value)

　        ã€€  else:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Speed fail!")

　        ã€€  returnret

　　5)單軸運動。

 ã€€ã€€#####運動調用####

 ã€€ã€€# 直線運動

　　  def  move(self, iaxis, iValue):

　        ã€€ret = zauxdll.ZAux_Direct_Single_Move(self.handle, iaxis, iValue)

　        ã€€  ifret ==  0:

　            ã€€print(  "Axis (", iaxis,  ") Move:",iValue)

　        ã€€  else:

　            ã€€print(  "Axis (", iaxis,  ") Move Fail")

　        ã€€  returnret

　　6)運行程序，輸出結果。

　　調用封裝好的函數→運行→輸出程序運行結果。

　　  #####功能使用####

　　zaux = ZMCWrapper()

　　  # 連接控制器ip 默認192.168.0.11

　　zaux.connect(  "192.168.0.11")

　　  # 設置軸0參數

　　zaux.set_atype(0, 1)

　　zaux.set_units(0, 100)

　　zaux.set_accel(0, 1000)

　　zaux.set_decel(0, 1000)

　　zaux.set_speed(0, 1000)

　　  # 獲取軸0參數

　　zaux.get_atype(0)

　　zaux.get_units(0)

　　zaux.get_accel(0)

　　zaux.get_decel(0)

　　zaux.get_speed(0)

　　  # 運動

　　zaux.move(0, 100)  # 軸0直線運動移動100

　　

　　

　　

　　運行并輸出程序運行結果

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