什么是機械臂?

　　機械臂是一種機械裝置，可以是自動的也可以是人為控制的，是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng);因其獨特的操作靈活性， 已在工業(yè)裝配， 安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

　　機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng)， 存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù)， 需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。

　　什么是工業(yè)機器人?

　　工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

　　工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。

　　機械臂和工業(yè)機器人的區(qū)別

　　機械臂是機器人領(lǐng)域中使用最廣的一種機械裝置，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療甚至軍事、太空領(lǐng)域。機械臂分四軸五軸六軸多軸，3D/2D機器人，獨立機械臂、油壓機械臂等，雖然種類很多，但是它們有一個共同點就是能接收指令并精確定位到三維(或者二維)空間上的點進行作業(yè)。

　　機器人與機械臂不同的是，機器人既可以接收人類的指令，還可以按照人類預(yù)先編排好程序執(zhí)行作業(yè)，還可以根據(jù)人工智能指定的原則行動。在未來機器人將更多地協(xié)助或取代人類的工作，特別是一些重復(fù)性的工作，危險的工作等。

　　機械臂和工業(yè)機器人在應(yīng)用范圍上的區(qū)別：

　　機械臂在工業(yè)界應(yīng)用廣泛，其包含的主要技術(shù)是驅(qū)動和控制，機械臂一般都是串聯(lián)結(jié)構(gòu)。

　　機器人主要分為串聯(lián)結(jié)構(gòu)與并聯(lián)結(jié)構(gòu)：并聯(lián)機器人(PM)多用于需要高剛度、高精度、高速度，無需大空間的場合，具體應(yīng)用于分揀、搬運、模擬運動、并聯(lián)機床、金屬切削加工、機器人關(guān)節(jié)，航天器接口等;串聯(lián)機器人與并聯(lián)機器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補關(guān)系，串聯(lián)機器人的工作空間大，可以避免驅(qū)動軸之間的耦合效應(yīng)。但其機構(gòu)各軸要獨立控制，而且需要編碼器和傳感器來提高運動精準度。