隨著AGV新的C類標準的頒布：ISO 3691-4:2020 Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems越來越多的生產(chǎn)廠家都在根據(jù)最新標準的要求修改AGV的設計，使其符合標準的要求。那么，對于應用AGV的最終用戶而言，如果購買的AGV是符合標準要求的，是否就可以認為其使用是安全的而高枕無憂了呢?

　　AGV應用中常見的需要考慮安全的工作場景

　　l 在AGV的應用場景中，通常有以下方面的安全需要考慮:

　　l AGV在生產(chǎn)區(qū)域穿行，在該區(qū)域工作的人員

　　l AGV工作區(qū)域內(nèi)有手動叉車

　　l AGV工作區(qū)域存在十字路口和交叉口

　　l AGV與貨架倉庫的取貨和送貨接口

　　l AGV與輸送機的接口

　　l 電池充電區(qū)

　　…

　　AGV工作區(qū)域的安全防護應該這么做

　　在AGV不同的工作區(qū)域，存在的傷害風險也不盡相同，只有根據(jù)不同區(qū)域的特點，制定相應的風險減少措施才有意義。在ISO 3691-4的附件A中對AGV的幾個典型的工作區(qū)域進行了定義并給出了推薦的安全保護措施：

　　l 操作區(qū)

　　在AGV路徑的兩側有大于0.5米寬度、2.1米高度的最小間隙，此時可依賴于AGV本身的人員檢測功能來實現(xiàn)保護。

　　l 危險操作區(qū)

　　凈空不足(<0.5米寬)和高度不足(2.1米)的區(qū)域，或是不能用人員探測手段進行保護的區(qū)域，例如貨物上下的區(qū)域。

　　此時可以采取的保護措施包括：

　　ü 提供逃生通道(寬0.5米，高2.1米)。

　　ü 限制最高速度

　　ü 聲光報警

　　ü 延遲屏蔽--當AGV與貨物之間的距離足夠小(例如距離貨物<180mm)，確保人員無法進入后，再啟動AGV人員檢測裝置的屏蔽功能

　　l 限制區(qū)

　　凈空不足并且無法用人員探測手段保護的區(qū)域，例如，非常狹窄的巷道。

　　此時，可能的保護措施包括：

　　ü 限制運行速度，運行速度必須符合ISO 3691-4中表A.1和A.2的規(guī)定

　　ü 車輛必須發(fā)出額外的聲音和/或光學警告

　　ü 如運行速度>1.2米/秒時，則AGV運行的區(qū)域應當被視為封閉區(qū)域，應用封閉區(qū)的安全要求

　　l 封閉區(qū)

　　一個可以無需人員探測手段并允許AGV以任何速度可能的速度運行的區(qū)域，此時主要依靠人員進入檢測(例如采用安全聯(lián)鎖開關或帶有屏蔽功能的安全光幕)作為主要的防護措施。

　　正如皮爾磁所一貫倡導的，無論是機器人還是AGV，如果只是本體符合安全的要求，根本無法確認其應用的安全性，只有針對具體應用進行風險評估，并根據(jù)評估的結果采取相應的風險減少措施，才能夠確保最終應用的安全。

　　就AGV而言，不但本體需要符合安全要求，還應根據(jù)標準的要求對AGV的工作區(qū)域?qū)嵤┓謪^(qū)并進行安全評估，采取合適的安全保護措施，才能夠?qū)崿F(xiàn)安全的AGV應用。