一般來說，工業機器人由三大部分六個子系統組成，三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分;六個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。那么工業機器人控制系統由哪些組成?有什么功能?

　　一、工業機器人控制系統的組成

　　1、控制計算機：控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。

　　2、示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現信息交互。

　　3、操作面板：由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作。

　　4、硬盤和軟盤存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。

　　5、數字和模擬量輸入輸出：各種狀態和控制命令的輸入或輸出。

　　6、打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。

　　7、傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。

　　8、軸控制器：完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。

　　9、輔助設備控制：用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位器等。

　　10、通信接口：實現機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。

　　11、網絡接口：

　　Ethernet接口：可通過以太網實現數臺或單臺機器人的直接PC通信，數據傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協議，通過Ethernet接口將數據及程序裝入各個機器人控制器中。

　　Fieldbus接口：支持多種流行的現場總線規格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

　　二、工業機器人控制系統的功能

　　機器人控制系統是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：

　　1、記憶功能：存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。

　　2、示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。

　　3、與外圍設備聯系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。

　　4、坐標設置功能：有關節、絕對、工具、用戶自定義四種坐標系。人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

　　5、傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

　　6、位置伺服功能：機器人多軸聯動、運動控制、速度和加速度控制、動態補償等。

　　7、故障診斷安全保護功能：運行時系統狀態監視、故障狀態下的安全保護和故障自診斷。