主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度;驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作;控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

　　自由度并聯機構種類較多，形式較復雜，主要有三自由度和六自由度并聯結構，廣泛應用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯機床等領域。其特點有：(1)結構緊湊，剛度高，承載能力大;(2)無累計誤差，精度高;(3)占用空間小;(4)速度快，運動性能佳;(5)部件磨損小，壽命長。

　　工業自由度并聯機器人的應用領域

　　并聯機構多用于需要高剛度、高精度、高速度，無需大空間的場合，具體應用包括：

　　1、食品、醫藥、電子、化工行業的分揀、搬運、裝箱等。

　　2、模擬運動;如飛行員三維空間訓練模擬器;工程模擬器，如船用搖擺臺等;檢測產品在模擬的反復沖擊、振動下的運行可靠性;娛樂運動模擬臺。

　　3、并聯機床

　　4、對接動作;如宇宙飛船的空間對接;汽車裝配線上的車輪安裝;醫院中的假肢接骨。

　　5、承載運動;如大扭矩螺栓緊固;短距離重物搬運。

　　6、金屬切削加工;可應用于各類銑床、磨床鉆床或點焊機、切割機。

　　7、可用于測量機，用來作為其他機構的誤差補償器

　　8、微操作機器人;用于微動機構或者微型機構

　　9、機器人關節;可用作機器人的關節，爬行機構、食品、醫藥包裝和移載機械手等

　　隨著近年國內各行業的發展，涌現大量并聯機器人企業，在市場和人才的共同作用下，國內并聯機器人也大有趕超國外之勢，并且國內擁有國外很多無法具備的先天優勢，產業鏈、價格成本、技術更新以及市場促進都在激勵這個行業的發展。