機器人是最典型的機電數字設備，具有高附加值和廣泛的應用。作為先進制造業和信息社會產業的支撐技術，它在未來的生產和社會發展中發揮著越來越重要的作用。自20世紀下半葉以來，世界機器人工業一直保持穩定增長。根據發達國家工業發展和現代化的進程，以及工業機器人產業化的趨勢，到2015年，中國機器人市場的容量約為10萬臺。工業機器人構造和工作原理是什么?

　　1.工業機器人工作原理

　　工業機器人是一種生產設備，其主要功能是確保工作所需的運動和動力。其主要工作原理是通過機械手運動部件的運動，自動實現工藝品的操作功能和技術要求。因此，在基本功能和基本工作原理方面，工業機器人和機床具有相同的特點：其終端驅動器具有位置變化要求，終端驅動器的位置變化要求通過坐標運動來實現。當然，機器人也有自己獨特的要求，主要是關節形式，機器人需要很大的靈活性，剛性和精度要求相對較低。

　　2.工業機器人設計系統

　　機器人的功能可分為四個部分：操作員、終端啟動器、傳感器系統和控制器。操作員：由底座、手和手腕、傳動機構、驅動系統等組成。其功能是改變手腕上的一定工作空間并調整手腕，使終端驅動器滿足操作要求。終端啟動器：也稱為工業機器人手，是一種安裝在手腕上的工業機器人部件，允許直接抓住或操作工件。傳感器系統：表示機器人可以像人類一樣高效地完成工作。感官功能應評估外部感官功能。戰術通常與機器人控制相關。視覺用于檢測物體的存在、其近似位置、位置和其他狀態。另一方面，觸摸可以幫助你看清。它可以檢測對象的精細狀態。控制器：機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。它主要控制工業機器人在工作空間中的運動位置、位置和軌跡、工作順序和操作時間。它具有編程簡單、軟件菜單操作、人機界面友好、在線操作快捷方便等特點。機器人使用的控制系統有：點和輪廓;同步和異步;數字和模擬。控制系統的特殊方案可根據機器人的技術和經濟要求以及過程任務的特點進行選擇。

　　3.1手腕結構的確定

　　手腕是連接手和終端觸發器的部分。其任務是在工作空間中實現手和座椅終端驅動器的三個位置，并在工作空間內實現終端驅動器的四個位置(方向)，即實現三個旋轉自由度。通過機械接口連接和支撐終端驅動器。根據機器人的性能要求確定自由度。

　　3.2諧波齒輪的選擇

　　諧波齒輪減速器是一種新型的機械傳動機構。與傳統變速器相比，它具有小、輕和簡單的結構。與具有等效傳動的傳統減速器相比，其零件減少了50%。體積和重量減少約1、3或更多。傳動比范圍大(單級傳動比40～350，多級傳動比可達16000～10000)，傳動效率高(單級效率≥85%)，傳動精度高，承載能力強。根據所選發動機。選擇SGMAH-OIA作為模型。額定功率為looW，0.318N·m，額定轉速為3000漏極交流伺服電機。立即選擇。XBl諧波減速器

　　4.機器人軸承設計

　　滾珠軸承是機器人和機械機構最常用的軸承。它可以承受徑向和軸向載荷。低摩擦。機器人專用軸承的四點接觸設計和高精度加工。這種軸承比傳統的四點接觸軸承輕25倍。它的內圈(或外圈)正好由兩個半環組成。整個外圈(或內圈)凹槽的曲率半徑很小，因此鋼球在四個“點”上接觸內圈和外圈。它不僅增加了徑向載荷，而且能夠以緊湊的尺寸承受兩個方向的軸載荷，并且由于其軸間隙相對較小，在兩個方向上具有良好的軸限制能力。接觸角(通常為35)較大。工業機器人用薄壁四點接觸球軸承通常有密封圈，但沒有密封圈(見圖4)。它由一個