同步追蹤功能介紹

　　同步追蹤功能的作用是方便用戶能夠快速精準(zhǔn)控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線上待加工工件與機(jī)構(gòu)的同步追蹤。利用傳感器，相機(jī)等器件獲取工件位置，從而計(jì)算出機(jī)構(gòu)于何時(shí)進(jìn)行追趕并且達(dá)到同步，達(dá)到同步階段后添加運(yùn)動(dòng)指令實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線上工件的上下料、分揀、點(diǎn)膠等工藝需求。應(yīng)用廣泛，覆蓋多種場(chǎng)景。

　　使用詳解

　　01.同步追蹤功能簡(jiǎn)單應(yīng)用

　　主要步驟分三步：調(diào)用同步追蹤指令→判斷是否達(dá)到同步階段→調(diào)用疊加軌跡指令。同步追蹤過(guò)程可分三個(gè)階段：追趕階段→同步階段→結(jié)束階段。

　　02.相關(guān)指令介紹

　　注意：主軸速度列表值需與主軸定速運(yùn)動(dòng)的速度一致。

　　03.使用步驟

　　1.主軸使能，執(zhí)行定速運(yùn)動(dòng)。

　　2.調(diào)用dmc_get_track_config_unit指令，作用是實(shí)時(shí)讀取從軸的同步狀態(tài)，用于判斷從軸是否到達(dá)同步階段。

　　3.調(diào)用dmc_track_config_unit指令，用于配置同步追蹤參數(shù)，可實(shí)現(xiàn)從軸與主軸達(dá)到同步跟隨的狀態(tài)。

　　4.調(diào)用dmc_add_move_config_unit指令，在達(dá)到同步階段時(shí)調(diào)用。作用是使能運(yùn)動(dòng)疊加并且配置疊加軸與從軸之間的關(guān)系，在使能疊加軌跡后，調(diào)用點(diǎn)位，插補(bǔ)或其他運(yùn)動(dòng)指令使疊加軸走軌跡并且把軌跡疊加在從軸上，實(shí)現(xiàn)從軸在跟隨主軸運(yùn)動(dòng)的同時(shí)走軌跡運(yùn)動(dòng)。

　　如下圖所示，為整個(gè)同步階段的使用流程：

　　應(yīng)用案例

　　紙盒涂膠工藝：

　　傳送帶為主軸，做定速運(yùn)動(dòng)。每隔一定距離放置紙盒在傳送帶上。傳送帶安裝傳感器，模組上安裝相機(jī)。模組上的XY軸做從軸跟隨主軸運(yùn)動(dòng)，在同步階段通過(guò)相機(jī)拍攝工件位置后，XY軸運(yùn)動(dòng)矩形軌跡執(zhí)行涂膠運(yùn)動(dòng)。傳送帶無(wú)新紙盒來(lái)時(shí)，XY軸加工完當(dāng)前紙盒停在原地。檢測(cè)到紙盒來(lái)時(shí)，XY軸快速運(yùn)動(dòng)至等待位，等待加工。設(shè)備工藝流程及機(jī)臺(tái)簡(jiǎn)圖如下：

　　函數(shù)調(diào)用流程：

　　1.調(diào)用dmc_vmove指令使主軸執(zhí)行JOG運(yùn)動(dòng);

　　2.調(diào)用dmc_get_track_config_unit指令，實(shí)時(shí)刷新m_track_state狀態(tài);

　　3.調(diào)用dmc_track_config_unit指令，實(shí)現(xiàn)同步跟隨;

　　4.調(diào)用dmc_add_move_config_unit指令使能，并且添加矩形插補(bǔ)軌跡指令。

　　加工軌跡完成后，調(diào)用dmc_pvmove_unit指令，使從軸回等待位或停在當(dāng)前位置，完成一次同步運(yùn)動(dòng)。

　　示例代碼如下：

　　1//主軸提前開始定速運(yùn)動(dòng)

　　2 LTDMC.dmc_set_profile_unit(usCardId, 5, 0, 75, 0.1, 0.1, 0);

　　3 LTDMC.dmc_vmove(usCardId, 5, 1);

　　4

　　5 //同步追蹤功能參數(shù)設(shè)置

　　6 ushort wSlaveAxisNum = 2; //從軸軸數(shù)

　　7 ushort[] m_master_axis = new ushort[2]; m_master_axis[0] = 5; m_master_axis[1] = 5; //主軸列表

　　8 ushort[] m_slave_axis = new ushort[2]; m_slave_axis[0] = 0;m_slave_axis[1] = 1; //從軸列表

　　9 ushort[] m_coordinate_axis = new ushort[2]; m_coordinate_axis[0] = 1;m_coordinate_axis[1] = 0;//坐標(biāo)軸列表

　　10 double[] m_angle = new double[2]; m_angle[0] = 0; m_angle[1] = 0;//角度列表

　　11 double[] m_start_distance = new double[2]; m_start_distance[0] = 50; m_start_distance[1] = 50; //啟動(dòng)觸發(fā)位置

　　12 double[] m_master_vel = new double[2]; m_master_vel[0] = 75; m_master_vel[1] = 75;//主軸速度列表

　　13 double[] m_start_time = new double[2]; m_start_time[0] = 1; m_start_time[1] = 1; //追趕階段時(shí)間列表

　　14 double[] m_sync_distance = new double[2]; m_sync_distance[0] = 320; m_sync_distance[1] = 320; //同步段距離

　　15

　　16 //調(diào)用同步追蹤功能

　　17 LTDMC.dmc_set_track_config_unit(usCardId, wSlaveAxisNum, m_master_axis, m_slave_axis, m_coordinate_axis, m_angle, m_start_distance,

　　18 m_master_vel, m_start_time, m_sync_distance);

　　19 //等待達(dá)到同步狀態(tài)

　　20 UInt16 wStatus = 0;

　　21 while (true)

　　22 {

　　23 Application.DoEvents();

　　24

　　25 LTDMC.dmc_get_track_config_unit(usCardId, 0, ref wStatus);

　　26 if (wStatus == 1)

　　27 break;

　　28 }

　　29

　　30 //到達(dá)同步階段調(diào)用疊加運(yùn)動(dòng)使能

　　31 ushort m_add_axisX = 6; ///疊加軸

　　32 ushort m_add_axisY = 7; ///疊加軸

　　33 ushort m_added_axisX = 0; ////被疊加軸

　　34 ushort m_added_axisY = 1; ////被疊加軸

　　35 ushort enable = 1; /////運(yùn)動(dòng)疊加使能(1:使能，0:失能)

　　36 ushort[] axislist = new ushort[2]; axislist[0] = 6; axislist[1] = 7;

　　37 ushort[] axislist1 = new ushort[2]; axislist1[0] = 0; axislist1[1] = 1;

　　38 double[] poslist1 = new double[2]; poslist1[0] = 60; poslist1[1] = 0;

　　39 double[] poslist2 = new double[2]; poslist2[0] = 60; poslist2[1] = 80;

　　40 double[] poslist3 = new double[2]; poslist3[0] = 0; poslist3[1] = 80;

　　41 double[] poslist4 = new double[2]; poslist4[0] = 0; poslist4[1] = 0;

　　42

　　43 //運(yùn)動(dòng)疊加使能

　　44 LTDMC.dmc_add_move_config_unit(usCardId, m_add_axisX, m_added_axisX, enable);

　　45 LTDMC.dmc_add_move_config_unit(usCardId, m_add_axisY, m_added_axisY, enable);

　　46

　　47 //添加連續(xù)插補(bǔ)，疊加軌跡給從軸

　　48 LTDMC.dmc_conti_open_list(usCardId, 0, 2, axislist);

　　49 LTDMC.dmc_set_vector_profile_unit(usCardId, 0, 0, 75, 0.1, 0.1, 0);

　　50 LTDMC.dmc_conti_line_unit(usCardId, 0, 2, axislist, poslist1, 1, 1);

　　51 LTDMC.dmc_conti_line_unit(usCardId, 0, 2, axislist, poslist2, 1, 1);

　　52 LTDMC.dmc_conti_line_unit(usCardId, 0, 2, axislist, poslist3, 1, 1);

　　53 LTDMC.dmc_conti_line_unit(usCardId, 0, 2, axislist, poslist4, 1, 1);

　　54 LTDMC.dmc_conti_start_list(usCardId, 0);

　　55 LTDMC.dmc_conti_close_list(usCardId, 0);

　　56 while (LTDMC.dmc_check_done(usCardId, 1) == 0)

　　57 {

　　58 Application.DoEvents();

　　59 }

　　60

　　61 //同步階段結(jié)束，從軸回到等待位

　　62 LTDMC.dmc_set_profile_unit(usCardId, 1, 0, 300, 0.15, 0.15, 0);

　　63 LTDMC.dmc_set_profile_unit(usCardId, 0, 0, 300, 0.15, 0.15, 0);

　　64 LTDMC.dmc_pmove_unit(usCardId, 0, 0, 1);

　　65 LTDMC.dmc_pmove_unit(usCardId, 1, 0, 1);

　　運(yùn)行曲線圖：

　　跟隨軸0和跟隨軸1，跟隨傳送帶(軸5)同步追蹤且疊加軌跡位置曲線

　　跟隨軸0和跟隨軸1，跟隨傳送帶(軸5)同步追蹤且疊加軌跡速度曲線

　　控制方案

　　同步追蹤功能廣泛應(yīng)用在流水線點(diǎn)膠/紙盒涂膠工藝/分揀的等工藝上，已在我司5000系列運(yùn)動(dòng)控制卡產(chǎn)品方案中實(shí)現(xiàn)。

END