物理節點尋址簡介

　　當前控制從站主要通過軸號或從站號控制對應的從站，軸號或從站站號是根據從站的物理連接順序依次設置為0、1、2…或者是1001、1002、1003…，當物理連接順序發生改變后，需要重新確認軸號或站號。

　　物理節點尋址是指我們可以手動更改從站的第二地址，而不需要主站來自動排序。使用第二地址進行控制，無論從站的物理連接順序如何改變(比如說，增加、減少從站或者調整從站的位置)，只要從站的第二地址不變，都可以通過指定的第二地址控制對應的從站。開啟物理節點尋址功能后，API函數接口里的軸號/節點號就是第二地址，此時物理拓撲結構中新增或者刪減從站/更改從站連接順序，原有的第二地址不受影響，可最大限度地保證上位機軟件的一致性以及便捷性。

　　使用步驟

　　第一步：先把所有從站按照正常的連接順序連接起來

　　第二步：根據軟件的需要設置不同從站的第二地址

　　第三步：根據電氣柜各從站的安裝位置調整拓撲結構

　　第四步：再次執行總線掃描、確認從站個數、下載配置文件

　　第五步：完成以上步驟，軟件操作即可按第二地址操作從站

未設置

已設置

　　未設置從站的第二地址時，主站會根據從站的物理連接順序依次排序，從站號從1001開始，1001、1002、1003…，軸號則會從0開始，0、1、2…;

　　設置從站的第二地址之后，軸號就會變成設置好的值，模塊的從站號也會變為設置好的值。

　　如何設置從站的第二地址

　　01、通過主站直接進行設置

　　步驟一：鼠標右擊“控制卡”，點擊總線調試選項卡，進入總線調試界面

　　步驟二：操作“讀寫從站第二地址”模塊來設置/修改從站的第二地址，其中“自動排序”指的是從站的物理連接順序，從0開始，0、1、2…;第二地址可設置的范圍在0~254之間。

      例如：將上述拓撲結構第三個從站L7EC-400S/C(1003)的第二地址設置為10，在自動排序框中輸入“2”，在第二地址框中輸入“10”，然后點擊“寫入從站第二地址”。

　　02、通過從站進行設置

　　一、雷賽L7EC-400S：

　　1.通過面板操作：

　　步驟一：伺服上電

　　步驟二：點擊M，通過上下左鍵選擇PA023，點擊S，設置PA023=00001

　　步驟三：以步驟二相同操作設置PA024，PA024的值就是設置的第二地址

　　步驟四：伺服斷電，等待伺服將設置好的第二地址寫到EEPROM中

　　步驟五：伺服上電，設置完成

　　2.通過調試軟件操作：

　　步驟一：打開雷賽驅動器調試軟件，打開“參數總表”界面

　　步驟二：修改PA0.24(從站別名來源)，修改為1：來源于參數PA0.23

　　步驟三：修改PA0.23(從站別名)，修改為10

　　步驟四：伺服斷電，等待伺服將設置好的第二地址寫到EEPROM中

　　步驟五：伺服上電，設置完成

　　二、松下A5：

　　1.通過旋鈕進行撥碼

　　步驟一：打開松下驅動器調試軟件，打開“參數”界面

　　步驟二：修改7.41(選擇Station alias的設定源)，修改為0：來源于旋鈕

　　步驟三：伺服斷電，等待伺服將參數寫到EEPROM中

　　步驟四：伺服上電，撥動旋鈕

　　步驟五：伺服斷電，等待伺服將參數寫到EEPROM中

　　步驟六：伺服上電，設置完成

　　2.通過調試軟件操作：

　　步驟一：打開松下驅動器調試軟件，打開“參數”界面

　　步驟二：修改7.41(選擇Station alias的設定源)，修改為1：來源于參數7.40

　　步驟三：修改7.40(Station alias上位機8bit值)，修改為10

　　步驟四：伺服斷電，等待伺服將設置好的第二地址寫到EEPROM中

　　步驟五：伺服上電，設置完成

　　使用物理節點尋址功能

　　步驟一：打開控制卡motion，鼠標右擊EtherCAT設備樹，然后右擊“掃描設備”，進行掃描從站的操作。

　　掃描結果如下圖所示：

　　步驟二：使能物理節點尋址功能

　　步驟三：按照上述設置從站的第二地址的方法設置好從站的第二地址，再次執行掃描的操作，掃描結果如下圖：

　　Motion會按照從站的類型進行智能排列，軸列表、模塊列表、還有其他從站的列表

　　啟用了從站物理節點尋址功能之后，操作軸運動/或其他功能還有對模塊操作時或者對其他從站進行操作時，包括讀/寫從站的PDO、SDO，軸號/從站號都變為設置的從站第二地址;此時當網線的物理連接順序如何改變都不會影響從站的第二地址!

　　減少從站之后其他從站的第二地址沒有發生變化

　　增加從站之后其他從站的第二地址沒有發生變化

　　從站隨機交換物理連接排序

　　常見問題及排查方法

　　1.當總線報錯0xFFFD時，從站的第二地址設置超出范圍(0~254)，此時motion界面右下角會出現總線錯誤“0xFFFD”，右上角的所有從站將會全部顯示在其他從站列表中，如下圖所示，模塊的第二地址設置為255超出第二地址可設置的最大范圍。

　　2.當總線報錯0xFFFE時，從站的設置的第二地址有重復，此時motion界面右下角會出現總線錯誤“0xFFFE”，右上角的所有從站將會全部顯示在其他從站列表中，如下圖所示，伺服驅動器和模塊的第二地址都設置成4，從站的第二地址重復。

　　在這種情況下，點擊“0xFFFE”，會彈窗顯示重名的從站及其設置重復的第二地址，并且還會將其物理連接排序也顯示出來，這樣可以迅速定位到重名的從站，及時修改。

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