Linux系統是一款完全免費開源、基于POSIX的多用戶、多任務、支持多線程和多CPU的操作系統，可以簡化開發過程，使系統具有較強的移植性。

　　今天我們就來講講雷賽控制運動控制卡Linux系統的開發應用教程。本教程是在ubuntu 18.04系統下，以DMC-E3032總線控制卡作為主控，用Qt進行開發。控制卡驅動支持的Linux內核版本：2.6.0-5.14.11,建議用戶使用的系統版本以及內核版本與上述版本匹配。

　　一、運動控制卡驅動安裝說明

　　01、編譯驅動源碼生成ko驅動文件

　　(1)在要運行的Linux電腦上解壓安裝文件中的DMC3K5K.rar壓縮包。進入文件夾目錄./DMC3K5K/dmc3k5k_installation

　　(2)輸入指令：sudo chmod 777–R redist修改文件夾權限。

　　(3)輸入指令：cd 存放路徑/redist進入redist目錄。

　　(4)在此目錄下，調出終端，輸入指令：sudo./configure 生成編譯文件。

　　(5)輸入指令：sudo make編譯.ko文件和對應的wdreg文件。

　　(6)輸入指令：sudo make install安裝驅動(注意：電腦重啟后，控制卡驅動會自動卸載，需進行步驟二)。

　　(7)指令：sudo chmod 777/dev/DMC3K5K設置文件權限。

　　(8)將生成的wdreg文件和DMC3K5K.ko文件(在新生成的文件夾中)放到redist目錄下，驅動就編譯完成了。

　　02、設置開機后自動安裝驅動

　　在啟動腳本/etc/rc.local中加載驅動模塊，每次開機都自動安裝DMC3K5K驅動模塊，并修改DMC3K5K的訪問權限，設置為所有用戶對DMC3K5K都有完全的權限。

　　(1)Ctrl+Alt+T調出終端

　　下載vim編輯器

　　指令：sudo apt-get install vim

　　(2)進入etc文件夾

　　指令：cd/etc

　　(3)使用vim編輯器打開rc.local

　　指令：sudo vim rc.local

　　在彈出的界面中選擇(E)dit anyway

　　(4)點擊鍵盤字母i，插入指令，在文件/etc/rc.local中的指令exit 0之前添加:

　　指令：cd存放路徑/redist(定位到文件目錄下)

　　指令：sudo make install(安裝驅動)

　　指令：sudo chmod 777/dev/DMC3K5K(設置文件權限)

　　(5)按ESC鍵，輸入：wq，按Enter鍵，保存退出文件

　　(6)重啟電腦，開機自動安裝運動控制器驅動，成功后，可以使用ls命令列出/dev文件夾下DMC3K5K的詳細信息，查看DMC3K5K的訪問權限

　　指令：sudo ls-l/dev

　　可以看到有DMC3K5K這個設備，并且DMC3K5K的權限為crwxrwxrwx

　　添加rc.local文件的方法

　　在比較新的Linux系統中已經沒有rc.local文件，通過vim生成的文件并沒有自啟動服務，可通過以下方法執行后再編輯rc.local文件：

　　(1)設置rc-local.service

　　(2)激活rc-local.service

　　(3)添加啟動服務

　　手工創建或者拷貝已有的/etc/rc.local，并賦予執行權限

　　運動控制卡驅動卸載說明

　　刪除自啟動腳本文件

　　輸入指令：sudo rm/dev/rc.local刪除自啟動腳本文件。

　　刪除控制卡驅動模塊

　　輸入指令：sudu rm/dev/DMCSK5K

　　二、工程構建

　　01、新建項目

　　(1)打開“Qt”軟件，點擊菜單中的“文件”①;點擊“新建文件或項目”②;如下圖所示：

　　(2)彈出新建項目彈窗，在“項目”中選擇“Application(Qt)”①;選擇支持桌面平臺的所有圖形用戶的應用程序“Qt Widgets Application”②;點擊“choose”③;如下圖所示：

　　(3)進入工程配置窗口中的“Location”①;輸入工程名稱“DMC-Demo”②(注意：Qt這里不能使用任何的中文，不然有可能會出現編譯問題);點擊“瀏覽”選擇工程創建的路徑③;點擊“下一步”④;如下圖所示：

　　(4)進入“Build System”中①;選擇默認的“qmake”②(qmake是一個協助簡化跨平臺進行專案開發的構建過程的工具程式);點擊“下一步”③;如下圖所示：

　　(5)進入“Details”中①;在“Class”中可使用默認的“MainWindow”名稱作為主窗體名稱，也可自行命名②;在“QMainWindow”主窗口類作為基類③(主窗口具有主菜單欄、工具欄和狀態欄，類似與一般的應用程序的主窗口);勾選“Generate form”復選框④(這個選項如果勾選，就會由Qt Creator創建用戶界面(User Interface，UI)文件，否則需要自己手動創建UI界面);點擊“下一步”⑤;如下圖所示：

　　進入“Translation”中①;在“Language”中可使用默認的“”②;點擊“下一步”③;如下圖所示：

　　(6)進入“Kits”中①;選擇“Desktop Qt 5.12.12 GCC 64bit”②;點擊“下一步”③，如下圖所示：

　　(7)進入“Summary”中①;可查看要添加的文件的詳細信息，確認信息無誤 ②;點擊“完成”③，如下圖所示：

　　(8)完成以上新建項目的步驟后，會進入代碼編輯界面，在左側項目欄中可以看到“DMC-Demo”的項目文件夾，其中包括了4個子文件夾，以下對這4個子文件夾進行簡單介紹：

　　①“DMC-Demo.pro”是項目管理文件，包括一些對項目的設置項;

　　②“Headers”分組，該節點下是項目內的所有頭文件(.h);

　　③“Sources 分組”，該節點下是項目內的所有 C++源文件(.cpp)，下圖項目中有兩個 C++源文件，“main.cpp”是主函數文件，也是應用程序的入口;“mainwindow.cpp”是主窗口類的實現文件，與“mainwindow.h”文件對應;

　　④“Forms”分組，該節點下是項目內的所有界面文件(.ui)，如下圖所示:

　　02、添加頭文件

　　(1)將“LTDMC.h”頭文件復制到剛剛新建的好的工程文件夾下，如下圖所示：

　　(2)進入Qt程序編輯界面中，鼠標右鍵單擊“DMC-Demo”項目文件夾下的“Headers”①;點擊“添加現有文件”②，如下圖所示：

　　(3)將會彈出“添加現有文件”彈窗，進入文件夾“DMC-Demo”中;選擇“LTDMC.h”文件①;點擊“Open”②，如下圖所示：

　　(4)等待加載完成后，在“項目”的“Headers”下可以看到添加的“LTDMC.h”頭文件;雙擊進入后可以看到控制卡定義的函數，如下圖所示：

　　03、添加函數庫

　　下面以添加64位函數庫為例詳細介紹如何添加函數庫：

　　(1)進行調試，按編輯頁面左下角的按鈕①，如下圖所示：

　　(2)等待調試完成之后，會彈窗“MainWindow”，如下圖所示：

　　(3)將libLTDMC.h文件復制到“DMC-Demo”文件夾中，如下圖所示：

　　(4)進入Qt程序編輯界面中，鼠標右鍵單擊“項目”下的“DMC-Demo”①;點擊“添加庫”②，如下圖所示：

　　(5)彈出“添加庫”彈窗，進入“Type”庫類型中①;勾選“外部庫”②;點擊“下一步”③，如下圖所示：

　　(6)進入“Details”中①，確認“Library type”中選擇的為“Linux(lib*.so lib*.a)”類型②;點擊“庫文件”右方的“瀏覽”按鈕③;在彈出“選擇文件”彈窗中進 入文件夾“DMC-Demo”文件夾，選擇“libLTDMC.so”文件④;點擊“打開”⑤，如下圖所示：

　　(7)“庫文件”與“包含路徑”會同時加載信息①;點擊“下一步”②，如下圖所示：

　　(8)進入“匯總”中，確認信息無誤①;點擊“完成”②;最后點擊“ ” 進行程序的編譯，如下圖所示。至此工程構建就已經完成了。

　　三、綜合例程編程詳解

　　01、添加控制卡命名空間

　　打開Qt程序，雙擊“DMC-Demo”項目文件夾下的“Headers”①下的“mainwindow.h”②進入Qt程序編輯界面;在代碼文件開頭處添加代碼“#include "LTDMC.h" ③;如下圖所示：

　　02、初始化模塊

　　控制卡的初始化及獲取卡信息，具體寫法如下圖所示：

　　03、定長運動模塊

　　選擇“DMC-Demo”項目文件夾下的“Forms”，雙擊“mainwindow.ui”，進入UI編輯界面;在左側工具欄中選擇控件進行UI編輯，如下圖所示：

　　最后效果及主要代碼如下圖所示：

　　04、插補運動模塊

　　本例展示的是軸0和軸1進行兩軸直線插補運動，最后效果及主要代碼如下圖所示：

　　05、回零運動模塊

　　06、獲取狀態信息

　　(1)首先要構造一個定時器，并且聲明定時器的槽函數;寫入“#include”包含QTimer的頭文件”①;寫入“QTimer *timer;”②;寫入“void slot_TimeEvent();”③;如下圖所示：

　　(2)雙擊“DMC-Demo”項目文件夾下的“Sources”下的“mainwindow.cpp”進入Qt程序編輯界面①;在程序初始化中創建定時器;設置定時周期;當達到超時時間，則發射信號，執行定時器槽函數;開啟定時器，1ms觸發定時器②，如下圖所示：

　　(3)寫入定義定時器槽函數①;在定時器槽函數中讀取信息;如下圖所示：

　　07、例程綜合展示

　　雷賽控制DMC-3000/5000系列運動控制卡都已支持Linux系統開發，若需要相關資料可聯系我們。

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