å¹¶è¯æ©Ÿå™¨äººï¼Œè‹±æ–‡åç‚ºParallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

　　高速并聯機器人的研究最早追溯到 Clavel 博士于 1985 年發明的 Delta 機械手。該機器人主動臂由外轉動副驅動，從動臂為平行四邊形結構，末端執行器可在工作空間內實現 3 維高速平動。

　　研究理論：螺旋理論

　　螺旋理論是空間機構學研究中一種非常重要的數學工具，尤其是近20年來在少自由度并聯機器人機構構型綜合方面發揮了至關重要的作用。

　　燕山大學的黃真教授是我國研究與應用螺旋理論最早的學者，在他的專著中詳細系統地介紹了螺旋理論及其在機構學中的應用，從而大大地促進了螺旋理論在機構學特別是并聯機器人機構學的發展。而北京交通大學的方躍法教授創造性的利用螺旋理論解決了少自由度并聯機器人構型綜合解析分析的難題，加速了螺旋理論應用的普及。

　　在21世紀初的這二十年，隨著并聯機器人機構學研究的熱潮，螺旋理論受到眾多機器人學家的青睞。國際上幾乎三分之一以上研究并聯機器人機構學的文章采用了螺旋理論的方法，可以說螺旋理論已經成為了機器人機構學研究的重要工具。

　　并聯機器人特點

　　并聯機器人的特點呈現為無累積誤差，精度較高;驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕、速度高、動態響應好。詳細表現如下：

　　(1)無累積誤差，精度較高;

　　(2)驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好;

　　(3)結構緊湊，剛度高，承載能力大;

　　(4)完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性;

　　(5)工作空間較小;

　　根據這些特點，并聯機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。

　　并聯機器人分類

　　從運動形式來看，并聯機構可分為平面機構和空間機構;細分可分為平面移動機構、平面移動轉動機構、空間純移動機構、空間純轉動機構和空間混合運動機構。

　　按并聯機構的自由度數可分為2自由度并聯機構、3自由度并聯機構、4自由度并聯機構、5自由度并聯機構、6自由度并聯機構。

　　其中6自由度并聯機構是并聯機器人機構中的一大類，是國內外學者研究得最多的并聯機構，廣泛應用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯機床等領域。但這類機構有很多關鍵性技術沒有或沒有完全得到解決，比如其運動學正解、動力學模型的建立以及并聯機床的精度標定等。從完全并聯的角度出發，這類機構必須具有6個運動鏈。但現有的并聯機構中，也有擁有3個運動鏈的6自由度并聯機構，如3-PRPS和3-URS等機構，還有在3個分支的每個分支上附加1個5桿機構作這驅動機構的6自由度并聯機構等。