å·¥æ¥­(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人的驅(qÅ«)å‹•(dòng)系統(tÇ’ng)，按動(dòng)力源可分為液壓，氣動(dòng)和電動(dòng)三大類;這三類基本驅(qÅ«)å‹•(dòng)系統(tÇ’ng)的各有自己的特點(diÇŽn)，實(shí)際應(yÄ«ng)用中可根據(jù)需要組合成復(fù)合式的驅(qÅ«)å‹•(dòng)系統(tÇ’ng)。

　　液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)，具有動(dòng)力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。適于在承載能力大、慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的機(jī)器人中應(yīng)用。

　　不過液壓系統(tǒng)需進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換(電能轉(zhuǎn)換成液壓能)，速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低。液壓系統(tǒng)的液體泄泥會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪聲也較高。因這些弱點(diǎn)，近年來，在負(fù)荷為100kg以下的機(jī)器人中往往被電動(dòng)系統(tǒng)所取代。

　　氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適于在中、小負(fù)荷的機(jī)器人中采用。但因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械人中，如在上、下料和沖壓機(jī)器人中應(yīng)用較多。

　　電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　由于低慣量、大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器(交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的廣泛采用，這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)器人中被大量選用。這類系統(tǒng)不需能量轉(zhuǎn)換，使用方便、控制靈活。大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精密的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。直流有刷電機(jī)不能直接用于要求防爆的環(huán)境中，成本也較液壓、氣動(dòng)兩種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)高。但因這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)比較突出，因此在機(jī)器人中被廣泛的選用。

　　選用原則

　　工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中需要重點(diǎn)考慮控制方式、作業(yè)環(huán)境要求、性價(jià)比和機(jī)器操作運(yùn)行速度四方面的內(nèi)容，常見應(yīng)用機(jī)器人的選用原則如下。

　　1、物料搬運(yùn)(包括上、下料)、沖壓用的有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人,低速重負(fù)載的可選用液壓馭動(dòng)系統(tǒng);中等負(fù)載的可選用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);輕負(fù)載、高速的可選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　　點(diǎn)焊、弧焊及噴涂作業(yè)機(jī)器人中，只需要做任意點(diǎn)位和連續(xù)軌跡控制功能的，需要采用電液或電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。如果是控制精度要求較高，多采用電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);重負(fù)載搬運(yùn)及防爆噴涂機(jī)器人采用電液伺服控制。

　　2、噴涂機(jī)器人, 由于工作環(huán)境需要防爆,多采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和具有本質(zhì)安全型防爆的交流電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　　水下機(jī)器人、核工業(yè)機(jī)器人、空間機(jī)器人、易燃易爆環(huán)境機(jī)器人以及放射性環(huán)境作業(yè)機(jī)器人等特種機(jī)器人，采用交流伺服驅(qū)動(dòng)較為妥當(dāng)。

　　3、點(diǎn)位重復(fù)精度和運(yùn)行速度(≤4.5m/s)要求較高的裝配機(jī)器人,可采用交流、直流或步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng);如果對(duì)速度、精度要求更高，則采用直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。