隨著國內企業數字化升級智能化改造需求加增，自主移動機器人得到迅速發展,AGV/AMR的應用范圍也在不斷擴展,市面上常見的自主移動機器人或導引小車多數采用兩輪差速來進行運動控制。

　　兩輪差速系統如下：

　　- 控制器和驅動器采用RS232/RS485/CAN/SPI總線通信實現兩軸之間聯動控制功能;

　　- 控制器軌跡規劃采用PVT/PT軌跡模式，控制精度更高，兩軸同步性更好;

　　- 控制器可實現位置控制和速度控制兩種模式，位置模式下用戶直接指定前進的坐標，控制器自動進行軌跡規劃走到指定坐標，用戶也可指定拐彎半徑和弧度實現運動中拐彎。

　　- 速度模式下控制器可在每個PVT/PT點根據兩軸實際速度進行速度補償，使兩軸速度保持一致，從而對前進方向的偏移進行糾正;

　　擴展應用：

　　兩輪差速的特點是兩個驅動器之間通過RS232/RS485/CAN/SPI總線聯網利用PVT/PT控制模式實現兩軸插補聯動，可以利用此特點將其擴展到其它AGV/AMR相關應用。

　　總結：

　　兩輪差速AGV，其特點是采用PVT/PT軌跡規劃實現兩軸插補，使得兩軸的同步性更高，點到點之間運動不停頓平滑過度。速度模式下在每個PVT/PT點根據兩軸實際速度進行速度補償，從而對前進方向的偏移進行糾正。