PART 01

　　EMC系列總線控制器簡介

　　EMC系列總線控制器是雷賽開發的具有自主知識產權的獨立式總線運動控制器，基于主流的EtherCAT擴展總線進行設計，最多支持64軸的運動控制;本體支持背板總線擴展，包括IO、AD/DA、編碼器等不同類型模塊，相對于通用EtherCAT擴展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過網線和PC交互，最多可實現254臺EMC控制器進行組網，從而實現分布式控制。

　　同時EMC系列兼備強大的運動控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多種點位運動規劃模式及軌跡前瞻功能等常見的運動規劃外;同時也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補償功能等多種行業控制算法，高度貼合3C、半導體、激光、點膠等行業常見的工藝需求。

　　EMC系列總線控制器劃分為通用點位型3000系列及高端軌跡型5000系列，兼容原DMC系列函數接口，支持Windows/Linux/macOS等多種系統，適用于各種各樣的應用場景。

　　PART 02

　　Motion4.2簡介

　　01、Motion4.2概述

　　Motion4.2軟件是雷賽基于Windows平臺開發的產品調試軟件，支持控制卡及EMC控制器調試，集產品配置、調試、狀態監控于一體，有助于進行功能熟悉和設備調試;使用Motion4.2連接一臺EMC-E5064總線控制器的主界面如下：

　　02、Motion4.2安裝及配置要求

　　Motion4.2無需進行安裝，解壓完后可以直接使用，適用于 Windows XP及以上的32位/64位的Windows操作系統。

　　Motion4.2對于電腦硬件的最低和推薦配置如下：

　　確認運行環境 .NET4.0 安 裝 完 成 后 ， 打 開 軟 件 所 在 文 件 夾 ， 點 擊“Leadshine.DMC.IDE.exe”應用程序圖標運行即可，圖標如下：

　　PART 03

　　EMC控制器與Motion4.2的搭配使用

　　01、EMC控制器的連接

　　(1)連接的準備工作

　　連接前需要先用網線將控制器和PC連接起來，然后設置PC端的網口IP和控制器的IP地址保持在同一個網段(控制器默認IP：192.168.5.11)，如下圖：

　　做完以上準備后，正常打開Motion4.2，Motion4.2將按照上次連接的IP自動連接EMC控制器(默認為192.168.5.11)，正常連接上EMC系列控制器后將會顯示以下界面：

　　(2)未能正常連接的排查

　　如果未能顯示以上EMC系列控制器的設備，需要正常檢查是否勾選了啟用IP連接，PC的IP是否和控制器IP是否符合以上規則，以及Motion4.2連接的IP是否和當前控制器IP一致，當前motion4.2連接IP可以通過連接設置界面進行確認，如下圖：

　　確認無誤后可以點擊刷新列表再次連接。

　　(3)Motion4.2連接多臺EMC控制器

　　Motion4.2支持同時連接多臺EMC控制器同時調試，可有效提高客戶調試多個EMC總線控制器的效率。通過添加不同的連接號和IP連接多臺不同的EMC，配置好連接IP后無需關閉軟件，點擊下圖刷新列表，Motion4.2即會重新連接以上IP列表，如下圖：

　　多臺連接如下圖：

　　(4)EMC控制器IP的修改

　　正常連接上EMC控制器后，右擊對應的EMC總線控制器設備，在出現的功能列表中點擊“修改通訊參數”，如下圖：

　　此時，將彈出對應的IP設置界面，按照期望的IP進行填寫，并點擊“設置”并“確認重啟控制器”即可，Motion4.2會重新連接EMC新改后的IP，如下圖：

　　至此，我們已經能夠正常使用Motion4.2正常連接上EMC總線控制器。

　　02、EMC系列總線控制器的總線配置

　　EMC系列控制器作為一款基于主流EtherCAT擴展總線進行設計的控制產品，同時還兼顧背板總線擴展，在正常使用前都需要進行總線配置，具體配置步驟如下：

　　(1)背板總線配置

　　在打開連接上控制器時，Motion4.2即會自動進行掃描背板總線掃描，但不會進行下載，此時背板總線還是會處于異常狀態，如下圖：

　　此時如果EtherCAT總線無擴展從站，可直接點擊右上角“下載配置文件”即可，在復位后背板總線將處于正常，如下圖：

　　此時背板總線擴展的模塊資源即可正常操作。

　　(2)EtherCAT總線配置

　　如果背板總線和EtherCAT總線都有擴展從站，連接上控制器后可直接進行EtherCAT總線配置，無需主動進行背板總線配置，下面是EtherCAT總線配置具體描述。

　　首先鼠標右擊設備樹上的EtherCAT總線主站分支，在顯示的列表中點擊“掃描設備”開始自動進行掃描，如下圖：

　　掃描需要一定的時間，這個與從站的數量和種類有關系，等待掃描完成后，EtherCAT總線主站分支下面會按照實際從站的連接順序添加對應的從站設備，并提示下載配置文件，如下圖：

　　至此，背板總線和EtherCAT總線配置文件都正常生成，點擊“是”進行配置文件下載，等待總線完成復位后，EMC控制器總線配置即完成，對應的總線狀態都將顯示為正常，如下圖：

　　Motion4.2實現了快速、便捷的總線配置方式，對于市場上主流的EtherCAT從站都能夠直接進行識別，極大的降低了客戶在調試階段配置擴展網絡所需的時間。

　　PART 04

　　EMC系列總線控制器錯誤診斷

　　01、函數執行異常報錯診斷

　　EMC總線控制器對于函數執行提供錯誤返回及詳細的報錯信息，錯誤信息可參考EMC控制器用戶手冊，同時Motion4.2也支持函數執行情況打印，如下圖：

　　當Motion4.2出現函數執行失敗提示錯誤碼時，可單擊對應錯誤碼即能顯示對應的錯誤信息，如下圖：

　　EMC控制器針對函數執行提供了詳細的函數執行錯誤碼及對應的錯誤碼描述信息，對客戶函數執行異常的排查效率提升達50%以上。

　　02

　　總線狀態報錯診斷

　　EMC系列總線控制器是基于主流的EtherCAT總線進行設計的控制產品，對于EtherCAT總線狀態的異常報錯EMC系列總線控制器也提供詳細的錯誤碼劃分和錯誤碼信息，在Motion4.2上總線狀態將會實時進行監控顯示，如下圖：

　　當總線出現異常錯誤提示時，直接點擊對應的報錯狀態，將直接提示對應的錯誤異常信息，以下展示如下圖：

　　在出現總線錯誤后，根據總線錯誤的提示，我們可在總線狀態信息中查詢到具體的問題節點，如下圖：

　　EtherCAT網絡異常問題是總線產品最常見的問題之一，而EMC控制器搭配Motion4.2提供總線診斷功能，能夠快速、準確的排查出問題節點，極大的降低設備因總線網絡異常而導致的停機時間。

　　PART 05

　　應用場景

　　EMC系列總線運動控制器可應用于各行各業自動化設備中。主要面向3C、基礎電子、特種機床、半導體等行業。

　　本次，關于“EMC系列EtherCAT總線運動控制器(二)：總線配置及診斷”的技術分享就到這里，獲取更多關于EMC系列總線控制器的精彩內容，請持續關注“雷賽控制技術”公眾號，下一次我們將分享“EMC系列EtherCAT總線運動控制器(三)：IO配置及回零”。