01、EMC系列總線控制器簡介

　　EMC系列總線控制器是雷賽開發的具有自主知識產權的獨立式總線運動控制器，基于主流的EtherCAT擴展總線進行設計，最多支持64軸的運動控制;本體支持背板總線擴展，包括IO、AD/DA、編碼器等不同類型模塊，相對于通用EtherCAT擴展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過網線和PC交互，最多可實現254臺EMC控制器進行組網，從而實現分布式控制。

　　同時EMC系列兼備強大的運動控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多種點位運動規劃模式及軌跡前瞻功能等常見的運動規劃外;同時也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補償功能等多種行業控制算法，高度貼合3C、半導體、激光、點膠等行業常見的工藝需求。

　　EMC系列總線控制器劃分為通用點位型3000系列及高端軌跡型5000系列，兼容原DMC系列函數接口，支持Windows/Linux/macOS等多種系統，適用于各種各樣的應用場景。

　　02、統一的API接口

　　EMC總線控制器和控制卡使用同一套函數接口，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python等常見的開發語言，同時EMC總線控制對Windows、Linux、MacOS等常見操作系統均進行了支持。

　　EMC總線控制器資料包對不同開發語言都提供對應頭文件和函數庫，如上圖，所調用的API均是一致，很大程度提高了程序的可移植性，各語言庫的具體調用方式可參考“雷賽控制EMC總線控制器用戶使用手冊”

　　同時EMC總線控制器對于常用的編程語言還提供常用功能的使用例程，如上圖，客戶可參考相應的代碼快速熟悉相應的功能使用。

　　03、項目搭建

　　本次以C#語言進行編程講解

　　新建C#項目

　　打開VS 2010，選擇文件→新建→項目，打開新建項目界面，如下圖：

　　選擇開發語言為“Visual C#”和程序類型“Windows窗體應用程序”，點擊確認完成項目創建，如下圖：

　　創建好的工程如下圖所示：

　　頭文件及函數庫的添加

　　在廠家提供的頭文件目錄中找到“LTDMC.cs”文件，右擊項目名稱，添加相應的頭文件，如下圖所示：

　　在彈出的窗口中選擇對應的頭文件完成添加，可在項目中看到相應的頭文件及其函數說明，如下圖：

　　最后把對應位數的函數庫放入對應的debug目錄下即可，如下圖：

　　至此，項目搭建完成，可開始進行C#開發。

　　04、控制器初始化

　　在開始調用EMC控制器的功能函數前，程序需要先對EMC控制器進行初始化，否則直接調用將會出現報錯;初始化函數介紹如下：

　　short dmc_board_init_eth(WORD CardNo,char* ipaddr)

　　功 能：控制器初始化函數，分配系統資源

　　參 數：CardNo 控制器鏈接號

　　Ipaddr 鏈接字符串，對應控制器的 IP 地址

　　返回值：錯誤代碼

　　備注：返回0表示正常初始化，非零表示初始化存在異常。

　　初始化功能實現代碼如下：

　　05、回零運動

　　設備在進行精確的運動控制之前，都需要先設定運動坐標系的原點。運動平臺上都設有原點傳感器(也稱為原點開關)。尋找原點開關的位置并將該位置設為平臺的坐標原點的過程即為回零運動。EMC總線控制器回零運動相關函數列表如下：

　　EMC總線控制器提供了回原點運動的相關函數，參數傳輸到驅動器，由驅動器完成回零功能。各驅動器回零后對回零偏移量的處理方式不同，請查看各驅動器手冊說明。雷賽L7EC回零模式34運行邏輯示意圖如下：

　　回零運動的實現代碼如下：

　　06、單軸運動

　　單軸點到點的運動是應用過程中最常見的運動控制，EMC總線控制器在描述運動軌跡時支持用絕對坐標也可以用相對坐標，如下示意圖：

　　同時EMC總線控制器的單軸運動也支持T/S型規劃模式，單軸運動相關函數如下表所示：

　　點位運動的實現代碼如下：

　　07、調試與監控

　　編譯運行例程如下圖，而Motion 4.2同樣也提供對控制器的狀態顯示，前期可直接使用時Motion 4.2對EMC的狀態進行監控。

　　Motion 4.2監控軸狀態

　　點擊“狀態監視→軸狀態監視”，彈出圖下圖的軸監視界面，當前顯示的是軸0在進行定速運動狀態的信息，如下圖：

　　Trace軌跡

　　軸運動狀態、位置監視只是對當前軸狀態比較粗略的監視，無法完整監控到整個運動狀態的情況，這就導致客戶在排查問題時容易錯過相應的關鍵信息而導致排查難度的加大，Motion 4.2提供Trace軌跡功能，對軸在一定時間內的位置、速度、加速度信息進行持續采集并繪制曲線，可通過點擊“狀態見監視→Trace軌跡”打開相應的界面如下圖：

　　通過點擊“設置”打開添加界面，右擊進行添加需要采集的軸號，如下圖：

　　點擊“開始”即啟動采集，通過例程啟動軸0開始定長運動，等待運動接受點擊“停止”關閉采集，Motion 4.2會自動生成相應的位置、速度、加速度曲線，如下圖：

　　Motion 4.2的軸狀態監控和Trace采集常用于客戶的問題排查，詳細而又直觀的展示方式，有效提高了客戶排查問題的效率，縮短客戶的異常處理耗時。

　　08、應用場景

　　EMC系列總線運動控制器可應用于各行各業自動化設備中。主要面向3C、基礎電子、特種機床、半導體等行業。

　　本次，關于“EMC系列EtherCAT總線運動控制器(三)：單軸運動及狀態監控”的技術分享就到這里，獲取更多關于EMC系列總線控制器的精彩內容，請持續關注“雷賽控制技術”公眾號，下一次我們將分享“EMC系列EtherCAT總線運動控制器(四)：“高速位置比較和鎖存”。