當主從軸綁定電子凸輪后，除非解綁凸輪或急停從軸，否則從軸將一直跟隨主軸做同步運動。

　　但是當設備中途斷電時，電子凸輪的運行狀態是沒有記憶的，用戶往往需要在上電后先進行軸復位再重新綁定凸輪，無法延續斷電前的電子凸輪狀態。在設備的實際生產過程中，如果每次上電都需要執行復位才可以操作，那么肯定會影響到實際的生產效率。

　　比如在枕式包裝機應用中，客戶往往要求設備要免復位一鍵啟動，這時候就需要PLC能夠延續斷電前的凸輪狀態，使得拉膜軸和旋刀軸在重新上電后可以直接運行。

　　因此，下面提供一種基于LeadStudio實現電子凸輪斷電后一鍵啟動的方法。

　　版本要求

　　LeadStudio編程軟件版本:V2.6.6.0及以上

　　PLC固件版本:7905及以上

　　相關功能塊介紹

　　本例使用到以下功能塊：

　　1、凸輪啟動功能塊

　　2、凸輪從軸位移獲取功能塊

　　樣例詳解

　　本樣例采用兩個旋轉軸作為主從軸，凸輪運行一段距離后，重啟PLC，模擬凸輪掉電后重啟的情況。

　　01、依次添加兩個軸(分別作為主從軸)

　　02、添加一個電子凸輪配置

　　03、編寫凸輪啟動程序

　　調用功能塊

　　調用凸輪啟動功能塊及凸輪從軸位移獲取功能塊，并將獲取的凸輪從軸位移取反后賦給凸輪啟動功能塊的SlaveOffset(從軸偏置)

　　如上圖所示，凸輪啟動功能塊有幾個重要參數需要詳細介紹

　　1.StartPosition(凸輪表起始位置)

　　功能塊啟動后，需要等待主軸位置到達StartPosition才開始執行凸輪;這個參數決定從軸綁定主軸的時機，例如設定為60，那么在啟動功能塊后，需要等待主軸的位置等于60時才開始執行凸輪表。

　　本例程中，主軸反饋的實時位置賦值給了StartPosition，PLC斷電重啟并重新啟動凸輪后，凸輪會以當前的主軸位置作為起點立即耦合主從軸，并開始執行凸輪表。2.MasterStartPosition(主軸追蹤距離)、StartMode(主軸追蹤距離模式)功能塊啟動并開始執行凸輪表時，主軸還需經過MasterStartPosition指定的位置后，從軸才開始跟隨主軸做凸輪運動。根據StartMode的設置，MasterStartPosition有相對模式和絕對模式兩種指定方式，相對模式指定主軸以StartPosition為起點相對位移MasterStartPosition的距離，絕對模式指定主軸實際位置運動到MasterStartPosition的位置。MasterStartPosition的主要作用是在啟動凸輪時，將主軸的相位設置到上一次運行停止的位置，跳過部分凸輪線段，從而實現從軸啟動凸輪時免復位，直接從上一次停止的位置啟動運行。本例程中，StartMode設置為0(絕對模式)，MasterStartPosition的值設置為主軸反饋的實時位置，目的是為了上電啟動凸輪后，從軸可以立即執行凸輪動作。3.MasterOffset (主軸偏置)、SlaveOffset(從軸偏置)設置SlaveOffset用于偏移從軸的位移，可將凸輪表沿著凸輪表的縱軸進行移動。本例程中，由于凸輪啟動時，從軸位置為0(重新上電，從軸位置清零)，需要通過設置SlaveOffset消除因MasterStartPosition而產生的位置階躍，SlaveOffset由MC_GetCamTableDistance(凸輪從軸位移獲取功能塊)得到。MC_GetCamTableDistance輸入的Phase(主軸相位)為主軸反饋的實時位置，通過主軸的當前位置求出從軸在凸輪表中的目標位置。MasterOffset是用于偏移主軸的凸輪相位，可將凸輪表沿著凸輪表的橫軸進行移動，這是實現凸輪斷電保持的核心參數。如果沒有設置MasterOffset，那么凸輪起始點為0，每次啟動凸輪都會從0點開始動作;但是斷電前的凸輪可能已經越過0點，那么要恢復掉電前的凸輪狀態必須設置MasterOffset來偏移主軸的相位。本例程中，MasterOffset的值為主軸反饋的實時位置取反，目的是使主軸的相位偏移到斷電前的凸輪相位，啟動后凸輪會延續斷電前的凸輪相位來執行凸輪動作。

　　觸發功能塊執行

　　啟動凸輪前，需要先觸發從軸位移獲取功能塊，得到從軸位移取反后賦給凸輪啟動功能塊的SlaveOffset，再執行凸輪啟動功能塊，程序可參考下圖：

　　仿真測試

　　PLC啟動仿真調試

　　啟動凸輪

　　進入軸調試界面

　　①進入主軸(Axis_0)的軸調試界面，并觸發主軸運動

　　②進入從軸(Axis_1)的軸調試界面，觀察軸的位置

　　③對比凸輪配置表的主從軸位置

　　重啟PLC后再啟動凸輪

　　①重啟PLC

　　模擬設備斷電重啟的情況(實際使用中，主軸的位置需要通過掉電保持變量進行保存，并在上電時使用MC_SetPosition恢復位置)

　　②再次啟動凸輪

　　再次進入軸調試界面

　　①觸發主軸再位移20，由25→45

　　②觀察從軸，從軸跟隨主軸由150→190

　　③對比凸輪配置表，主從軸延續了PLC重啟前的電子凸輪

　　-LeadStudio-

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