01、概述

　　在線變速定義

　　在Leadsys軟件中實現一個軸的點位運動控制、速度控制是很簡單的，只需要調用單軸運動指令中的點位控制、速度控制功能塊即可輕易實現，這些運動速度往往是我們觸發功能塊的執行運動時固定下來，此后的運動都是以此速度進行的，運動過程中的速度用戶難以改變。在點位運動控制、速度控制的運動過程中，改變運動速度，便是運動的在線變速。

　　實現方式簡介

　　為了實現運動的在線變速，這里我們提供兩種常用的實現方式，分別是使用SM3_Baisc庫的單軸運動指令的BufferMode功能，和使用雷賽提供的在線變速指令，下面是通過BufferMode實現的在線變速的詳細介紹。

　　02、通過BufferMode實現的在線變速

　　單軸運動指令概況

　　在單軸運動控制中，使用的最多的有點到點控制的點位運動，使軸保持一恒定速度的恒速運動，以及在調試中常用到的JOG運動，其中點位運動包括絕對點位運動和相對點位運動，共4個常用的單軸運動。SM3_Baisc庫提供了這4個基本的運動控制指令，如下表所示，使用這4個指令便可實現大多數的單軸運動控制。

　　BufferMode

　　1.介紹

　　一些運動功能塊中的輸入引腳中有BufferMode緩沖模式引腳，BufferMode用于設置運動中的軸以何種方式開始一段新的運動，可以是以新的運動打斷當前的運動、待軸完成當前的運動以指定的方式開始新的運動等，BufferMode在要執行的新的運動指令中設定。

　　2.模式

　　BufferMode輸入引腳的類型是MC_BUFFER_MODE，是一個枚舉的類型，枚舉值與對應的運動銜接方式如下表。

　　BufferMode大致可以分為三類：打斷、等待、混合，其中的混合有4種細分模式。打斷是中止當前的運動，執行新的運動。等待是等待當前的運動完成，再開始新的運動。混合是將兩段運動合成起來，兩段運動切換時會有一個速度改變的過程，這一過程速度不降為0。

　　MC_MoveAbsolute絕對點位運動和MC_MoveRelative相對點位運動可使用全部6種BufferMode，MC_MoveVelocity恒速運動只支持Aborting和Buffered模式。下面通過相同的兩個動作，使用不同的BufferMode來展示6種BufferMode的運動效果：在程序中添加兩個相對定位運動指令，指令1保持默認的BufferMode模式(Aborting)，指令2設置不同的BufferMode，先開始指令1的相對定位運動，在指令1的運動過程中執行指令2，以下是它們的運動效果。

　　Aborting模式：

　　相對運動指令2使用Aborting模式，在指令1控制的運動過程中觸發指令2的執行，指令2打斷了指令1控制的運動，打斷過程軸不停止。

　　Buffered模式：

　　相對運動指令2使用Buffered模式，在指令1控制的運動過程中觸發指令2的執行，指令2在指令1運動完成時開始控制軸的運動，兩段運動之間經歷了軸停止的過程。

　　BlendingLow模式：

　　相對運動指令2使用BlendingLow模式，在指令1控制的運動過程中觸發指令2的執行。

　　混合范圍是指到達前一段運動終點的一段運動范圍，在這個運動范圍內，軸的速度有兩種情況：一種情況是速度不變，離開混合范圍后(也就是到達前一段運動終點)，軸加速或減速到后一段運動的速度;另一種情況是軸加速或減速，離開混合范圍后，軸剛好加速或減速到后一段運動的速度。具體哪種情況取決于設置哪種混合模式的Buffered和兩段運動設定的速度。BlendingLow模式混合范圍使用兩段運動中較慢的速度進行。若前一段運動速度慢，則混合范圍速度不變，離開混合范圍后軸開始加速到后一段運動設定的速度(如下圖所示情況);若前一段運動速度快，則混合范圍內減速，離開混合范圍后軸的速度剛好是后一段運動設定的速度。

　　BlendingPrevious模式：

　　相對運動指令2使用BlendingPrevious模式，在指令1控制的運動過程中觸發指令2的執行。

　　混合范圍內，使用前一段運動的速度進行，離開混合范圍后(也就是到達前一段運動終點)，軸加速或減速到后一段運動的速度。下圖是離開混合范圍后加速到后一段運動的速度。

　　BlendingNext模式：

　　相對運動指令2使用BlendingNext模式，在指令1控制的運動過程中觸發指令2的執行。

　　混合范圍內，軸加速或減速，離開混合范圍后，軸剛好加速或減速到后一段運動的速度。下圖混合范圍內加速，離開混合范圍時軸速度到達后一段運動的速度。

　　BlendingHigh模式：

　　相對運動指令2使用BlendingHigh模式，在指令1控制的運動過程中觸發指令2的執行。

　　混合范圍使用兩段運動中較快的速度進行。若前一段運動速度快，則混合范圍速度不變，離開混合范圍后軸開始減速到后一段運動設定的速度;若前一段運動速度慢，則混合范圍內加速，離開混合范圍后軸的速度剛好是后一段運動設定的速度(如下圖所示情況)。

　　編程方法

　　實例一

　　控制軸以20速度運動到100位置，然后加速到30運動到200位置。

　　程序：

　　①添加MC_Power軸使能功能塊以使能軸。②實例化兩個MC_MoveAbsolute功能塊，功能塊1設置位置100，速度20，默認BufferMode，功能塊2設置位置200，速度30，BufferMode BlendingPrevious。CFC程序執行順序：先功能塊1，再功能塊2。③添加變量MoveStart，綁定到兩個MC_MoveAbsolute功能塊，用于控制運動的執行。

　　結果：

　　注：MC_MoveAbsolute.Active輸出引腳為TRUE表示功能塊所控制的運動正在運行。

　　實例二

　　控制軸以10速度開始運動到100位置，運動過程中接收到in1輸入信號，速度增加到20。

　　程序：

　　①添加MC_Power軸使能功能塊以使能軸。②添加MC_MoveAbsolute功能塊，添加用于控制功能塊啟動、運動位置和運動速度的變量。

　　③編寫控制程序。當觸發輸入信號in0時，軸開始以10的速度運動到100;如果在運動過程中觸發了輸入信號in1，軸的速度增加到20;軸到達100時，運動完成。

　　結果：

　　本期，關于“通過BufferMode實現的在線變速”的技術分享就到這里，獲取更多精彩內容，請持續關注“雷賽控制技術”公眾號，下期我們將分享“通過使用雷賽提供的在線變速功能塊實現在線變速”，敬請期待!

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