01、控制器簡介

　　EMC系列總線控制器是雷賽開發的具有自主知識產權的獨立式總線運動控制器，基于主流的EtherCAT擴展總線進行設計，最多支持64軸的運動控制;本體支持背板總線擴展，包括IO、AD/DA、編碼器等不同類型模塊，相對于通用EtherCAT擴展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過網線和PC交互，最多可實現254臺EMC控制器進行組網，從而實現分布式控制。

　　同時EMC系列兼備強大的運動控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多種點位運動規劃模式及軌跡前瞻功能等常見的運動規劃外;同時也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補償功能等多種行業控制算法，高度貼合3C、半導體、激光、點膠等行業常見的工藝需求。

　　EMC系列總線控制器劃分為通用點位型3000系列及高端軌跡型5000系列，兼容原DMC系列函數接口，支持Windows/Linux/macOS等多種系統，有效精準適用于各種各樣的應用場景。

　　02、背板總線擴展介紹

　　EMC系列總線控制器本地資源除了支持一路標準的EtherCAT總線擴展接口外，還支持一路背板總線擴展接口，如下接口圖所示：

　　EMC系列背板總線支持擴展我司R2插片式系列的IO模塊、模擬量模塊及編碼器模塊，支持最大擴展的模塊數量為32個，其中EMC系列總線控制器對IO模塊、模擬量模塊及編碼器模塊的資源控制都提供適配接口，硬件資源控制更加方便，如下圖為背板總線擴展實物圖：

　　同時EMC系列總線控制器對R2系列編碼器模塊的高級功能：高速位置比較、高速位置鎖存也進行了接口適配，客戶無需考慮模塊功能對象字典的情況，直接按照接口說明進行配置即可正常使用，相對原操作對象字典進行配置的方式，使用效率將提升50%。

　　03、輔助編碼器計數功能

　　編碼器計數常用于實際機械到位的判斷依據，EMC系列總線控制器背板總線支持擴展我司R2系列編碼器模塊，同時對其編碼器計數功能進行了函數適配，客戶使用更加方便，具體的函數接口簡介如下：

　　輔助編碼器讀取及清零的代碼實現如下：

　　04、高速位置比較

　　高速位置比較是指通過位置信息高速觸發輸出口動作的功能，常用于各種飛拍、點膠等需要高響應IO觸發的場景，如下是常見的飛拍場景示意圖：

　　EMC系列總線控制在背板總線上擴展R2系列編碼器模塊實現高速位置比較，故如需要相應的功能需要擴展一個R2系列編碼器模塊;同時EMC系列總線控制器對R2系列編碼器模塊的高速位置比較功能操作進行了接口適配，接口與原控制卡產品保持一致，使用更加便捷，可移植性更高，一維高速位置比較的具體接口簡介信息如下表：

　　以一維高速位置比較為例，比較模式支持隊列、線性模式，具體比較模式的效果示意圖如下：

　　一維高速比較模式隊列模式參數配置的實現代碼如下：

　　一維高速位置比較狀態監控代碼實現如下:

　　05、高速位置鎖存

　　位置鎖存功能是指當收到外部IO信號觸發時，控制端記錄當前的一些狀態(主要以軸的指令位置或編碼器位置為主)，具體邏輯示意圖如下：

　　EMC系列總線控制在背板總線上擴展R2系列編碼器模塊實現了高速鎖存功能，故如需要相應的功能需要擴展一個R2系列編碼器模塊;同時EMC系列總線控制器對R2系列編碼器模塊的高速鎖存功能操作進行了接口適配，接口與原控制卡產品保持一致，使用更加便捷，可移植性更高，高速鎖存的具體接口簡介信息如下表：

　　高速鎖存的參數配置實現代碼如下：

　　高速鎖存的狀態監控實現代碼如下：

　　06、調試與監控

　　例程編譯運行例程后的例程界面如下：

　　如上圖狀態所示，在編碼器計數由0增長至8000過程中，一維高速比較在1000、3000、7000完成觸發輸出，同時當輸入觸發時鎖存了編碼器值;高速比較和高速鎖存功能都是us級別的高響應功能，可廣泛應用于眾多行業的典型設備中。

　　07、應用場景

　　EMC系列總線運動控制器可應用于各行各業自動化設備中。主要面向3C、基礎電子、特種機床、半導體等行業。

　　本次，關于“EMC系列EtherCAT總線運動控制器(四)：高速位置比較及鎖存功能”的技術分享就到這里，獲取更多關于EMC系列總線控制器的精彩內容，請持續關注“雷賽控制技術”公眾號，下一次我們將分享“EMC系列EtherCAT總線運動控制器(五)：連續插補功能”。