在 AGV 的主要運行方向必須至少設置接觸式安全防撞裝置或接近檢測裝置中的一種 , 用于保護人員的安全和預防因為碰撞引起的故障和損傷。接觸式障礙物緩沖器主要用于速度較低的AGV 運行環境中。當防撞裝置的任一位置被碰撞時， AGV 應該停止運行。安全防撞裝置的結構(外形)的制作應避免人員因碰到防撞裝置而受到傷害。在 AGV 以 18m/min或以下速度行駛時，停止后的距離應在防撞裝置緩沖范圍內。要求防撞裝置的寬度大于 AGV 主體的結構寬度。如果 AGV 的其他部分的寬度大于主體結構，要求防撞裝置的寬度大于此寬度或者在 AGV 主體結構的兩側安裝桿式防撞開關。

圖 1 歐鎧 AGV 防撞

　　AGV 系統程序設置有偏離導航線、部件故障、通訊故障等保護;前后方設激光，防止 AGV 與障礙物相撞。

　　1、電氣安全：控制電路整體采用 DC24V 電源，避免了人身觸電安全。

　　2、機械安全：運動件全部被安全防護罩覆蓋，并做了防靜電設計確保安全。

　　3、運行安全：

　　一重主動防護：AGV 可根據激光所感應到的前方路況自動減速或停止;在掃描范圍內檢測到障礙物，AGV 自動減速， 自動剎車、停止;當障礙物移走后 AGV 會自動恢復運行。

　　二重防護：在一重防護失效情況下，AGV 若撞上障礙物， 在急停按鈕作用下，小車立刻停止運行，當障礙物移走后， 將 AGV 推到二維碼上，需人工按下 AGV 上的啟動按鈕恢復運行。

　　三重防護：AGV 安全觸邊 ( 防撞條 )，AGV 防撞條是一種安全接觸型開關，通過輕微的接觸、碰撞實現信號輸出達到對 AGV 運動體進行控制。接觸開關能夠提供最大的安全保障，避免危險，即使是輕微地碰撞，也可以激發反應，從而起到保護作用。當 AGV 車體受到外部擠壓或觸碰部件的邊沿位置時，這些柔性的安全邊緣開關就會被壓迫并傳送信號給動力源以停止這些部件的運動。大部分防撞條圍繞 AGV 車體外圍設計安裝，形成安全邊緣帶。

　　圖 2 AGV 防撞緩沖系統

　　圖 3 AGV 激光傳感器系統界面

　　4、AGV 小車具有離線保護功能、偏離軌道時會自動糾正， 如因異常引起脫離軌道會自動報警。

　　5、AGV 行走盲區，注意小車僅有前方有激光和，車身中間旁邊沒有，AGV 轉彎時請注意 AGV 行走路線。

　　AGV 安全防護系統主要以激光傳感器為主，其防護級別在 99.99 以上，為了保證 AGV 自身在運行過程中的安全，特別是現場人員和各類設備的安全，AGV 自身采取了多層次的安全措施。AGV 前后均裝有非接觸式激光防撞傳感器和接觸式傳感器保險杠。

　　我們系統設有多種工作模式，我們根據不同的現場情況， 在保證 AGV 正常運行的情況下，最大的調整了激光的掃描范圍，加大了安全掃描范圍，滿足了 AGV 的運行要求。

　　在正常行駛模式下前激光小減速掃描范圍(以 1 倍減速度減速，減速到最低速度)為寬 73cm, 長 108cm 的矩形(黃色矩形部分)。

　　前激光中減速掃描范圍(以 2 倍減速度減速，減速到最低速度，如果讀到二維碼會停在二維碼區域)為寬 73cm, 長68.5cm 的矩形(橙色矩形部分)。

　　前激光大減速掃描范圍(以3 倍減速度減速，減速到停止) 為寬 73cm, 長 19cm 的矩形(紅色矩形部分)。

　　每個區域形狀如圖 4 所示。

圖 4 每個區域形狀

　　公司簡介：

　　歐鎧智能機器人成立于 2013 年，是一家專注于 AGV、激光叉車、倉儲機器人研發生產銷售的國家高新技術企業。歐鎧旗下產品涵蓋各種AGV、倉儲機器人、激光叉車等明星產品， 在 AGV 行業深耕近十年，憑借多年積累的技術經驗，一直穩步向前發展，目前已擁有自主核心技術、核心零部件、領先的產品系統及配套方案。歐鎧一直致力為企業物流自動化領域提供更好更高效的產品服務。